道路弯曲组共线与移位的协同处理方法

地图上道路符号化后的共线处理是解决道路符号空间冲突的方法之一。文中提出一种道路弯曲组共线和移位的协同处理方法,该方法利用道路的约束性三角网识别道路的空间冲突区域,提取空间冲突路段区域的骨架线,并计算相关弯曲的特征信息,然后把道路符号共线的几何计算方法和Snake移位模型相结合,协同解决道路符号共线和移位问题。该方法不仅能保证在给定的空间位置上道路符号共线,也能够保持道路形状特征。实验结果验证算法的有效性和实用性。

道路弯曲组共线与移位的协同处理方法

在地图自动编制中,有时计算机难以完成道路弯曲组共线与移位的协同处理的空间冲突问题,人们需要给出一套处理规则,让计算机批量的完成空间冲突产生后数据的分析。用Delaunay三角网判断地图综合后空间一致性的关系,利用经典Beam移位模型让计算机完成,空间冲突产生后数据的分析应用地图要素移位的制图评价规则分析数据处理的质量。应用实验说明了这种道路弯曲组共线与移位的协同处理方法的有效性和通用性。

弯曲道路识别方法与目标函数选取的研究

首先对道路图像进行中值滤波、边缘增强和二值化处理获得道路二值图像。将图像等分为5×5像素的子块图像,建立抛物线模型,计算抛物线通过区域各子块灰度均值及子块间灰度方差,并以此作为图像特征构造合理的目标函数,运用蚁群算法优化抛物线参数,识别道路边缘。该目标函数既用于评价拟合程度,又用于决定算法中信息素增量。实验证明该方法具有良好的实时性、可靠性和鲁棒性。

基于数学形态学和Hough变换的高分辨率遥感影像道路提取

城市交通是经济社会发展的重要推动因素和枢纽,因此道路信息的提取与更新显得尤为重要。利用遥感图像来提取道路信息已经成为近年来道路提取的主要方法,但高分辨率遥感影像的快速发展与应用,在提供丰富信息的同时使道路提取变得更加困难。针对目前基于高分辨率遥感影像提取道路存在的问题,提出一种基于数学形态学和Hough变换的道路自动化提取方法。基于Hough变换确定道路的走向,在此基础上选定线性结构元素,利用数学形态学进行道路提取。分别选择IKONOS影像和Quickbird影像验证本文提出的模型。实验结果表明,本文提出的模型能有效地提取弯曲型道路与直线型道路,取得了较好的结果。

级联触发策略下非结构化道路的自主卡车队列控制

本文针对非结构化道路上自主卡车队列系统的控制问题进行研究,设计一种基于级联触发的控制器,有效提高复杂工况下的卡车队列系统性能.首先,建立不依赖于道路结构的纵–横耦合卡车队列系统模型,该模型涉及复杂环境下车辆存在故障(包括执行器、传感器的失效故障以及随机网络故障)影响.其次,为降低燃油消耗,设计了基于自触发和事件触发的级联触发控制器,并利用李雅普诺夫方法证明了系统的闭环稳定性.此外,通过对系统Zeno行为的分析量化,得到了触发时间间隔的下界值,保证了算法的实际应用性.本文为了实现卡车系统队列稳定性控制目标,进一步给出了控制器设计限制条件.最后,仿真结果表明,所提出的控制方法不但能保证单车渐近稳定以及队列稳定,还能有效减少执行器更新频率,提高燃油经济性.

拖拉机在冰雪道路上的安全行驶

1.在冰雪道路上行驶时,要选择安全的行驶路线,应用低档缓慢行驶。有条件时可给驱动轮安装防滑链。提高车速时加油不能过猛;

基于扩张状态观测器的智能汽车弯道轨迹跟踪控制

为了提高智能车辆在复杂弯曲道路下进行跟踪控制的精度和稳定性,提出了一种基于扩张状态观测器的模型预测多目标优化控制方法。引入扩张状态观测器实时估计车辆跟踪过程中的总干扰,并对观测器稳定性进行证明;结合模型预测控制实现预测时域内多目标优化效果,利用估计的干扰值对控制量进行前馈补偿,得到车辆在动态干扰下的最优控制量。结果表明:在不同车速和路面附着因数工况下,横向位置误差均方根不超过0.11 m,最大前轮转角量不超过85 mrad,横摆角速度最大值不超过368 mrad。因此,该方法在复杂弯道情况下有较好的跟踪精确性、行驶稳定性和鲁棒性。

弯曲道路上燃气管道的设计

分析弯曲道路上燃气管道敷设的特点,建立弯曲道路上燃气管道敷设的数学模型,根据计算结果提出合理的管道敷设方案。

智能电动车弯曲道路场景中的避障路径规划

为研究智能电动车在弯曲道路场景下进行避障规划的有效性,提出了一种将笛卡尔坐标系转换为曲线坐标系的方法,利用5次贝塞尔曲线对弯曲道路场景中的车道线进行逼近得到参考路径,通过对参考路径进行弧长参数化,以弧长为横坐标,横向偏移为纵坐标的方法建立曲线坐标系,根据车辆和子目标点在曲线坐标系中的位置关系,采用3次多项式实时生成候选路径,利用序列二次规划算法对候选路径进行优化;为验证所提算法的有效性,以某智能电动车为平台,利用单目相机、64线激光雷达、工控机等设备搭建试验车,通过Apollo平台对车辆在弯曲道路场景中的避障算法进行在线仿真,在园区实车试验中对避障算法进行了GPS位置误差和航向角累计误差分析。研究结果表明:在曲线坐标系中进行车辆弯曲道路场景下的避障路径规划,能有效地描述规划路径曲率半径、车辆中心位置偏移车道线距离等信息,容易确定自身车辆的可行驶区域、前方障碍物位置信息,从而生成最优路径;在园区场景的避障过程中,GPS位置误差发生在初始点、转弯点以及避障点,最大误差为0.15 m,航向角累计误差为12°,突然增大的弯道位置误差主要由车辆姿态瞬时改变及障碍物匹配过程引起,但是误差都能够很好地控制在一定范围之内,利用曲线坐标系解决弯曲道路场景中的避障路径规划是可行的。

安全生产最重要 手拖客运不能搞

笔者在采访中了解到,如今城镇或农村里一些家有手扶拖拉机的人也瞅准了“手扶”跑客运来钱这条路,偷偷搞起了“手扶”客运。拖斗上面安装一个钢筋焊的铁架子,用些帆布搭上蓬,车厢里左右各放一条长板凳,就拉送顾客了。这样做,其实危害很多。

您了解视线盲区吗

一些刚刚驾驶车辆上路的驾驶员朋友,因驾车时间较短,经验还不很丰富,对行驶中各种情况的处理还达不到熟练、灵活的地步,尤其是对视线盲区给驾驶车辆带来的不利影响更是了解甚少。 所谓视线盲区是因道路弯曲或地形关系(如车辆上坡接近坡顶时),驾驶员视线受阻无法看到对方来车形成的视线障碍。新驾驶员朋友在行车时切不可忽视它。

朝汉语词的词义及用法对照(续)

Ⅰ ① 挂:。挂衣服。 ② 扣,锁:。扣门。 ③ 挎:。胳膊上挎篮子。 ④ 安:。安锅。 ⑤ 戴:。戴眼镜。 ⑥ 寄与:。寄希望于青年。 ⑦ 给(定钱):。给定钱。 ⑧ 搭(话):。搭话。 ⑨ 求(爱):。求爱。 ⑩ 挂,打(电话):。打电话。 (11) 开动,打着:。打火。 (12) 惹(是非):。惹是非。 Ⅱ ① 肥沃:。土地肥沃。 ② 干,稠:。粥很干。 ③ 丰盛:。饮食丰盛。

“阿丽亚娜”——一代天骄

1997年10月30日,经历了弯曲道路的欧洲新一代运载火箭——“阿丽亚娜-5”,终于顺利升空了。 阿丽亚娜是希腊神话中一位聪明的公主,以它命名的火箭也像阿丽亚娜那样名享全球。

关于帝国主义和一切反动派是不是真老虎的问题

这里我想回答帝国主义及一切反动派是不是真老虎的问题。我的回答是,既是真的,又是纸的,这是一个由真变纸的过程的问题。变卽转化,真老虎转化为纸老虎,走向反面。

威廉·布莱克诗选

威廉·布莱克诗选胡建华译《天真之歌》二首羔羊小小羔羊，谁创造了你？你可知道谁创造了你？赐你生命，解你渴饥，饮于河边，食于草地。赐你以可爱的衣衫，最柔软的衣衫，毛茸茸，亮闪闪；赐你以如此柔和的声音，让整个溪谷都充满欢欣！小小羔羊，谁创造了你？你可知道谁...

构建慢城生活空间,营造恬静亲切住区——上海一品漫城小区规划设计

在上海一品漫城小区规划设计中,通过采用小高层住宅、多层住宅、低层住宅、商业建筑等多类型组团、人车立体分离布局模式,形成慢城居行空间。为营造出尺度适宜、空间亲切、闲适安静的居住氛围,在设计中采取了多种特殊的手法。

智斗美军轰炸机——抗美援朝纪闻

1 1951年上半年,连续几个月的激战结束了,张大申带着胜利的喜悦,开着早已疲劳的“小嘎斯”向连队返回。当来到楚山镇以北一个叫明元的小村庄附近时,汽车刹车部位发生故障,脚制动失去控制能力。张大申和同伴商量一下,决定把车上的物资转到战友车上。

青春似火的岁月——热河办报忆实(上)

当年在热河一起工作的同志,对那几年的回忆无不感觉亲切和温暖。为什么呢?就是那些年中党的路线正确,工作发展很快,上上下下团结合作,亲密无间,心情愉快,没有人整人、互相戒备那些事情,因而,都受到了锻炼。工作进步,个人也进步,思想、意识和工作作风都如此,有什么问题解决得也比较好。三四年艰苦的锻炼,打下这么个好基础,受用一辈子。解放后由于弯弯曲曲的道路走得多了,大家现在一谈起往事,自然很怀念热河那一段生活。

美国企业股份制的发展和运作

美国企业股份制的发展和运作王振华股份制是美国大中型企业基本结构形式，经过长期的发展和完善，股份制早已成熟，并在经济发展中发挥着重要作用。随着美国股票市场的完善和近年来的繁荣，企业股份制的优越性出越来越明显。美国企业股份制的发展和完善美国的股份公司早在...