深海无人遥控潜水器耐压电子舱结构设计与分析

研究深海无人遥控潜水器(ROV)耐压电子舱结构设计中涉及的力学分析技术。利用有限元数值分析方法校核耐压电子舱在深水条件下的强度、刚度与稳定性。根据深海耐压电子舱受力特点,优化其结构形式和尺寸,获得最优结构拓扑构型。对于耐压电子舱上下壳体接合面间接触问题,将非线性接触分析和简化分析法的计算结果进行比较。探讨加工误差与初始缺陷对耐压电子舱力学性能的影响。计算结果表明,耐压电子舱结构优选设计方案满足力学性能和重量要求,并且对加工误差与初始缺陷的影响不十分敏感。

无人遥控潜水器发展现状与展望

人类认知与开发海洋离不开潜水器。在众多种类的潜水器中,无人遥控潜水器(ROV)以不受能源限制、作业能力强等其他潜水器所不具备的优势而得到了广泛应用。对无人遥控潜水器的定义、基本分类、系统组成、发展历史与现状、应用需求和国家战略意义等进行归纳与总结,并对当前发展无人遥控潜水器需要面对的关键技术问题进行分析探讨,指出无人遥控潜水器系统未来可能的发展方向和具备的技术特点,为新一代无人遥控潜水器的研制和应用提供参考。

深海遥控无人潜水器脐带缆动态特性及张力抑制方法

传统金属铠装脐带缆由于自重原因,下潜深度很难突破6000 m,为了实现深海脐带缆安全使用,有效提升深海遥控无人潜水器(Remotely operated vehicle,ROV)的下潜深度,提出了一种脐带缆张力抑制方法。针对水下脐带缆运动具有大位移和小应变的特点,综合考虑加挂浮球对脐带缆动力学性能的影响,基于几何精确梁的有限元方法,建立了铠缆系统的三维非线性动力学模型;利用该模型分析了在母船升沉和海流联合激励下脐带缆系缚浮球和无系缚浮球的动态特性。仿真结果发现,通过在脐带缆适当位置加挂一定数量的浮球,可有效降低脐带缆内部张力,提升ROV的下潜深度。通过“海星6000”海上试验验证理论分析的正确性和张力抑制方法的有效性.

“海马”号无人遥控潜水器的研制与应用

2014年,作为国家863计划重点项目"4500米级深海作业系统"的主要研究成果,"海马"号4500米级无人遥控潜水器(ROV)搭载作业母船"海洋六号"在南海实施了3个航段海上试验,下潜17次,最大下潜深度4502米,顺利通过了海试验收。随后,"海马"号迅速完成了成果转化,在2015年度南海天然气水合物有利区的详查工作中首战告捷,在我国南海北部陆坡西部海域首次发现活动性"冷泉"(定名"海马冷泉"),显示出该海域良好的天然气水合物资源前景,实现了国产高科技深海探查设备应用和南海水合物探查工作的双突破。在"海马"号探查成果的指引下,在"海马冷泉"区首次获取了海底表层高纯度的水合物实物样品,取得了我国在南海新海域采获水合物实物样品的又一次重大突破性进展。"海马"号在地勘应用中运行状态良好,操控性、可靠性、稳定性和各种扩展功能均通过严格考验,达到实用化装备的各项技术要求。"海马"号填补了我国深海探查作业手段的一项空白,大幅度提升了我国深海技术装备水平和作业能力,取得了一系列关键技术的重大突破,达到了国外同类遥控潜水器技术的水平,在我国深海技术装备研发领域具有里程碑式的意义。

“海马号”4500米ROV(无人遥控潜水器)和绿色校园网项目介绍

上海交通大学先进产业技术研究院（简称产研院）于2009年12月13日成立。产研院致力于引领未来新兴产业发展的高新技术前瞻性布局,整合创新力量逐步形成关键瓶颈技术、共性技术,推动技术集成创新并有效推进技术转移,引领新兴产业的发展。在社会层面,产研院是＂政府推动,高校支撑,市场主导,开放运作＂的公共服务平台;在校级层面,产研院是上海交大“大科研”体系的重要组成部分，为上海交大单体项目的培育与发展、平台项目建设、校地合作及校企合作提供了大量服务。

基于无人遥控潜水器的水下管道卡箍式连接件安装机具设计

为解决深水大口径油气管道卡箍式连接件安装不便的问题,设计了基于无人遥控潜水器的水下管道卡箍式连接件安装机具,主要包括连接件库、机械手、液压力矩扳手和控制系统等。设计的机械手既能满足抓取的唯一性,又能保证连接件不会滑落。根据力学特性对机械臂闭合液压缸的运动情况进行了分析,得出了重心位置会对连接件的运动速度造成影响的结论。连接件库的设计使得装置减少了升降频率,减少工作循环时间。安装机具在无人遥控潜水器的配合下进行作业,可以实现大口径油气管道卡箍式连接件的快速安装。最后结合制作的实物模型对连接件的安装作业流程进行了说明。

作业型无人遥控潜水器深海应用与关键技术

深海作业无人遥控潜水器(ROV)是水下无人作业技术的典型代表。随着信息技术的进步,现代作业型ROV越来越成为具有智能和探测作业综合能力的水下工程支持装备,不仅是水下精细调查探测平台、水下复杂精细作业平台,而且将成为大型水下工程综合指挥平台的一部分。随着其总体技术和支撑技术的日趋成熟,未来的技术发展重点也将向以信息技术和特种作业技术为代表的协同技术转移,以适应其自身角色的转变。

我国新创无人遥控潜水器(ROV)系列成果演示会在上海交通大学举行

1988年11月23日至25日在上海交通大学举行我国新创无人遥控潜水器(ROV)系列成果演示会。会上展示了中国和加拿大联合研制的两种作业型ROV(S JTU-40,S JT-10),一种大坝检查型ROV(JH-01)、一种观察型ROV(S JT-5)。 现将参加演示的四种潜水器主要性能介绍如下:

我国成功研发首台4500米级深海遥控作业型潜水器(海马号ROV)

我国自主研制的首台4500米级深海遥控无人潜水器作业系统"海马号",搭载海洋六号综合在南海中央盆地完成了海上试验,并于4月18日通过了由863海洋技术领域办公室委派的海试现场专家组进行的海上验收。

高速无人遥控潜水器永磁推进器的无位置传感器控制

高速电动无人遥控潜水器(ROV)用于浅海严酷水下环境中的观测和作业。ROV上的推进器电机内部充油,需用旋转变压器测量转子磁极位置,旋转变压器反馈的模拟信号容易受电机相线电流干扰。为此,提出了一种使用新型连续饱和函数的滑模观测器,通过使用连续饱和函数和锁相环方法,可以估算磁极位置。所提算法与传统滑模观测器相比,可有效减小电机运行时的抖振。通过仿真与试验,验证了该算法的可行性。

基于CAN总线的观察型无人遥控潜水器

研制了一种基于CAN总线的遥控潜水器(ROV)的监控系统.利用模块化的设计方法,实现了系统的软硬件结构;详细介绍了CAN总线应用层协议的具体格式及实现方法.

无人遥控潜水器控制系统开发

成功研制了堆内构件检测无人遥控潜水器(ROV)样机,利用数字PID技术实现了系统定向、定深控制,并对该潜水器的运行进行了实验验证,效果令人满意。

4500米级深海遥控无人潜水器“海马号”在南海通过海试验收

2014年4月22日,我国自主研制的首台4 500米级深海遥控无人潜水器作业系统“海马号”在南海完成海上试验,并通过海上验收。

无人遥控潜水器作业队综述

通常,一个无人遥控潜水器(ROV)合同的成功完成,需要一支训练有素的ROV作业队。这支队伍的技能不仅涉及到电子、液压、机械以及ROV操作方面,而且也要在其它领域诸如:对外联络,公共关系等方面显示出来。同时,这支队伍里的每一名成员不仅要在他自己的专业显示其特长,而且也要懂得其它相关专业的技能,以及向他人传授其技能。 队中任何一名成员的失误都会有损于作业,结果可影响到整个油田工作的延误,造成石油公司的损失,这种损失有时是不可估量的,对ROV服务公司来说,因此而带来的是很不利的影响。

中国首台4500米级深海遥控无人潜水器研制成功

记者从科技部获悉：我国自主研制的首台4500米级深海遥控无人潜水器作业系统“海马号”，4月22日在南海完成海上试验，并通过海上验收。这是我国深海高技术领域继“蛟龙号”之后的又一标志性成果，标志着我国掌握了大深度无人遥控潜水器的关键技术，并在关键技术国产化方面取得实质性进展。

“发现”号遥控无人潜水器考察卡罗琳海山

中国新一代远洋综合科考船“科学”号搭载的“发现”号遥控无人潜水器14日在西太平洋下潜考察卡罗琳海山。航次首席科学家徐奎栋介绍，这是人类首次对这座海山进行科学考察。海山又称海底山，是指从海底计高度超过1000米、但仍未突出海平面的隆起。卡罗琳海山位于地球最深处一一马里亚纳海沟南侧，雅浦海沟东侧。

中国无人潜水器跨入深渊和极地科考新阶段

[本刊讯]2021年9月,中国科学院沈阳自动化研究所主持研制的"海斗一号"全海深自主遥控潜水器(简称"海斗一号")在马里亚纳海沟深渊科学考察中,取得多项世界级成果。此次任务的顺利完成,意味着中国全海深无人潜水器正式跨入万米科考应用的新阶段,填补了当前国际上全海深无人潜水器万米科考应用的空白。

加拿大开发专用于水产养殖的遥控潜水器

加拿大Deep Trekker公司特别为水产养殖开发了水下无人机和遥控潜水器（ROV）.这些设备为水产养殖场提供了快速反应监测能力,可以让养殖者对他们的水下结构设施及养殖的鱼类生物始终了如指掌.ROV所巡察到的一切都能在遥控器自带的超亮屏幕上显示出来.全套遥控潜水器系统可放置在一个手提箱中,可以在不到3分钟的时间内将整套系统部署到位.

遥控潜水器在近海石油工业中的应用与存在的问题

随着近海石油工业的发展,无人遥控潜水器的应用十分广泛。本文作者多年从事ROV作业,对无人遥控潜水器在近海石油工业应用中存在的问题提出一些看法。

中国首台4500米级深海无人潜水器通过验收

据央视新闻微博消息，近日，中国自主研制的首台4500米级深海无人遥控潜水器“海马号”ROV，先后3次成功下潜至南海中央海贫4500米的海底，并进行了海底作业，顺利通过科技部验收。