用于微创外科手术的遥控机器人系统研究现状及趋势

用于微创外科手术 (Minimally Invasive Surgery简称 MIS)的主从式遥控机器人系统是医疗中的 MIS技术与遥操作技术的结合 ,本文主要对具有力觉临场感的比率遥控机器人用于 MIS时的控制特点要求和控制理论技术的研究现状进行了综述 ,强调了用于 MIS和用于生物工程、微机械等领域的遥控机器人系统在控制上的异同 ,对用于 MIS的比率遥控机器人系统控制中有待研究的一些关键问题提出了见解 .

遥控机器人的耐辐射设计和测试

本文介绍了一种可在强辐射环境中进行辐射探测的遥控机器人的耐辐射设计和测试结果。在分析金属、有机材料、光学材料和电子器件等机器人组件的辐射损伤的基础上,利用小规模集成芯片构建控制电路以及核心电路局部屏蔽的设计思路,提高了机器人的耐辐射性能。在钴源辐射设施中开展的耐辐射性能测试结果表明:该遥控机器人至少能够在100 Gy/h的强辐射场中正常工作;粗略估计,机器人可承受的累积剂量预期可达3 000 Gy。

海南联网工程500 kV海底电缆检测水下遥控机器人的关键功能设计

海底电缆检测用水下机器人均为大型施工机器人,基于大型施工船只使用。为了使运维单位能够正常开展日常检测工作,需单独设计海底电缆检测专用的水下机器人。首先结合海南联网工程的实际情况,统计分析了水文洋流数据信息,得出了水下机器人所需具备的抗流能力,计算出了水下机器人的功率、推力、行进速度等基本参数,设计了水下机器人的定位方法。接着根据海底电缆的检测需要,分析并确定了需要搭载在水下机器人上的各类检测设备。并结合母船的特点,对基于非动力平台水下机器人的安全作业方式进行了分析。最后根据运维情况提出了海南联网工程500 k V海底电缆检测水下机器人的特殊设计要求。

基于Cygnal单片机的遥控机器人控制系统设计

根据亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛的要求,提出了基于Cygnal单片机的遥控机器人控制系统。讨论了以C8051F020单片机为核心的控制系统的设计及实现,该系统巧妙利用Cygnal微控制器的PWM波形产生功能,以两路PWM输出通过LMD18200驱动芯片控制走行电机的转动,实现了性能优良的两路直流电机控制,遥控器与机器人之间采用自行拟订的串行通讯协议,数据传输可靠。在比赛场上,遥控机器人发挥稳定,取得了令人满意的成绩。

遥控机器人触觉显示器

操作遥控机器人时，希望将远方的触觉传感器的信息以触觉方式重现给操作者．这就需要触觉显示部件．本文介绍了触觉显示部件的原理，发展和分类，描述了人类的触觉生理机制。

基于C8051F020的遥控机器人平台控制系统设计

本文论述了一种基于单片机的遥控机器人平台设计,着重论述了其控制系统软硬件设计。此遥控平台具有操作方便,控制灵活,成本低廉等特点。

一种新的力反射遥控机器人系统的信号传输方法

提出了一种新的基于有源阻抗匹配的信号传输方法，这种方法能够保证整个力反射遥控机器人系统在时延下的无源稳定性和良好的透明性．分析可知原有的两种无源信号传输方法只是这种新方法的两种特例．实验结果表明了该方法的有效性．

监控式遥控机器人初探

本文初步探讨了遥控机器人监控的基本概念,得出这样一种认识:监控方式是机器人向智能化发展的一个恰当模式,监控系统是由人的高级智能与机器人的低级智能构成的系统.监控是系统中这两种智能相互作用的过程,人的智能应当能够在机器智能的不同级别上输入,我们研制了一个遥控机器人监控操作器的实验系统,通过实例和实验作了说明.

基于互联网的遥控机器人系统

基于互联网的远程遥控机器人是当前智能机器人研究的前沿和热点 ,它对于危险环境下的远程作业及远程医疗、远程教育、远程制造等技术具有深刻的现实意义。本文阐述了基于互联网远程遥控机器人的起源、发展状况和所涉及到的关键技术 ,着重分析了涉及到网络通讯的若干问题 (主要是通讯协议 ) 。

基于AR模型的预测算法在力觉临场感遥控机器人系统中的应用

为解决力觉临场感遥控机器人系统的时延问题 ,本论文提出了将预测器引入该系统的新思路 .该预测器是基于AR模型对从手与环境间的作用力进行预测的 .本论文模拟了具有预测器的单自由度力觉临场感遥控机器人系统 ,并对该预测器的算法进行了仿真研究 .在时延条件下 。

浅谈有缆遥控机器人在水利工程检测中的应用

本文结合当前有缆遥控机器人在水利工程领域的应用现状,归纳总结了有缆遥控机器人技术的发展特征,对有缆遥控机器人在水利工程应用中的关键技术和在水利工程检测中的应用方式进行了探讨。

卡尔曼滤波动态优化及其在遥控机器人空间实验中应用

本文是在文献[1]的基础上,讨论遥控机器人追踪自由飞行目标物的动态性能问题。应用黄金分割法和元素交替极小化法对扩展的卡尔曼滤波初值条件进行搜索并获得优化解。仿真结果表明优化方法简单可行,优化解满足系统性能要求。

一种用于表面污染监测的遥控机器人设计

研究了一种用于表面污染监测的遥控机器人设计方案。简要介绍了机器人的功能和结构,重点描述了硬件设计和软件开发。

一种新的可实现完全透明传输的遥控机器人控制系统

文章提出了一种新型的遥控机器人控制系统，仅需采用三通道信息便可实现完全透明的力和位置传输．分析了该遥控机器人的力和位置完全透明特性。

一种用于表面污染监测的遥控机器人设计

研究一种用于表面污染监测的遥控机器人设计方案。简要介绍了机器人的功能和结构,重点描述了硬件设计和软件开发。

基于互联网背景下的遥控机器人系统研究

对基于互联网背景下的遥控机器人进行研究是当前智能机器人以及应用研究的热点话题。遥控机器人在当代社会环境中可以普遍应用在危险环境下的远程工作、远程医疗、远程教育等领域。互联网下的遥控机器人系统是决定遥控机器人性能的重要因素,其中稳定性、透明性、延时性与操作界面都会互联网遥控机器人系统有着重要的影响。

基于RS485总线的遥控机器人通讯系统设计和实现

针对主从机器人的操作控制的需要,本文设计了一个基于RS-485总线的遥控机器人通讯。该系统以两片AT89S52单片机分别作为上下位机核心CPU,还包括了MAX485通讯模块和数据显示模块等硬件,并通过软件编程实现了上下位机的通讯。本文对上述硬件构成进行了详细的介绍,并给出了通讯系统的软件,满足了机器人通讯的要求。

受控Petri Net在遥控机器人作业规划中的应用研究

在交互工作方式下的遥控机器人在太空开发和深海勘探等领域具有重要的实用价值，而如何增强其自主作业能力是一个重要的问题．本文采用受控ＰｅｔｒｉＮｅｔ理论建立了遥控机器人的作业规划模型。

低速域水下遥控机器人水动力试验系统设计

为测量低速域水下遥控机器人水动力系数,设计了一套水下遥控机器人水动力试验系统。通过水动力仿真模拟获得水下遥控机器人模型合适的壁面距离,以及以最大设计速度与角速度运动时受到的水动力与水动力矩。根据仿真结果确定负载需求,设计了包括由卷扬机和直线导轨驱动的拖曳试验台以及由伺服电机与旋转减速器驱动的旋转试验台的试验系统。

遥控机器人平台控制系统设计

本文论述了一种基于单片机的遥控机器人平台设计，着重论述了其控制系统软硬件设计。此遥控平台具有操作方便，控制灵活，成本低廉等特点。