具有触觉临场感和肌电仿生控制功能的遥控机械手研究

提出了一种结合触觉临场感和肌电仿生控制技术的遥控机械手控制方法.采集手臂皮肤表面的肌电信号(表面EMG),结合AR模型和贝叶斯分类方法判断出手部的运动模式,控制机械手完成相应的动作.触滑觉组合传感器以压电材料PVDF为敏感体,安装于遥控机械手的手指上.机械手抓握或触摸物体时产生触滑觉,触滑觉信号经处理后通过电刺激来刺激操控人员,实现触觉临场感;操控者可根据触觉临场感来掌握自己的手部动作.实验表明,所提方法能提高遥控机械手的仿生控制能力.

自动更换工具主/从遥控机械手系统的研究

介绍了能有效提高机械手的作业能力的ＨＵＳＴ８Ｆ主／从遥控机械手系统，它由具有自动更换工具功能作业机械手、工具、工具库、主操作手和微机控制系统组成．还介绍了实现机械手与工具自动更换的关键部件——对接装置的工作原理．在控制系统中引进了监控方式，有助于进一步提高作业效率。

空间遥控机械手的声控识别与应答系统

描述了用自然语言控制空间遥控机械手执行远程操作的自然语言接口系统。该系统以孤立词语音识别为核心, 着重于系统的可靠性和实用性。为此, 在系统的开发过程中, 考虑了人类语音交互的听觉感知特点、汉语的一字一音节特点、具体识别时语音的声学模型不必与其语言学模型严格一致的特点以及环境噪声对系统性能的影响等, 提出以过渡段+ 韵母段作为识别基元, 采取多层识别策略进行识别。识别实验与仿真实验结果表明, 系统达到了预期性能指标, 声控准确率为98%

遥控机械手的通讯实现

本文以机械手为例,介绍了通讯系统的硬件组成、软件编程以及提高系统可靠性、抗干扰能力的方法.

倒挂式主从遥控机械手重力补偿方法

在核工业热室放射性环境中,由于操作人员不能直接进入封闭热室而使得只能采用主从机械手进行遥控操作,针对主从遥控机械手维持自身操作稳态的问题,提出了机械手重力补偿方法。首先,给出了热室内主从遥控机械手配置形式,以及主从手随动控制工作原理。其次,通过D-H运动学分析建立了机械手坐标变换矩阵与旋转矩阵,通过运动链分析得到旋转编码器与电机输出轴之间的关系矩阵以及各关节和电机输出轴之间的角度变换矩阵。再次,计算各个位姿下主机械手各关节连杆对各关节轴的扭矩,换算到电机输出轴上,使电机输出反向补偿扭矩以维持主手稳态。最后,在主从遥控机械手测试系统上进行试验验证。通过理论分析和试验研究表明,重力补偿算法精确,补偿效果显著。

连铸钢包长水口遥控机械手研究

连铸钢包长水口机械手是伴随连铸保护浇注出现的长水口操控设备,主要用于长水口的安装、拆卸以及浇注过程中的夹持。经历了几十年的发展与改进,目前仍以人工就地操作为主,操作效率低、安全性差。本文介绍了一种遥控长水口机械手,该设备采用全液压驱动,可遥控操作,并具有长水口快速释放功能,事故状态下能使机械手与顶在钢包下方的长水口快速脱开,安全性好。文章首先对长水口机械手的功能及现状进行了分析,以机构简图的方式阐述了遥控机械手有动力驱动四轴运动实施方法及快速释放机构的动作原理。

机械手遥控器面盖注射模设计

介绍了一款机械手遥控器塑料面盖注射模,模具采用动、定模斜向抽芯以及分体式斜顶结构。模具分型面复杂,侧向抽芯机构和定距分型机构新颖,动作稳定可靠。

用于空间站的遥控机器人

对于空间站的组装、维修和操纵需要做哪些工作?怎样在航天器的修理和制造中实现自动化、遥控操作和机器人辅助工作?本文就此略述一、二。 1990年之前,美国将发射世界第一个永久性载人空间站,这个价值80亿美元的空间站将是目前最复杂的系统,超过了以往在轨道上运行的任何航天器。在空间站上有许多作业要做,包括采集远距星球的数据、修理故障卫星、制造极纯的药品。最初,这些工作的大部分是由人来做的,有时是遥控系统辅助完成的。但是,由于遥控机器人技术的发展,越来越多的工作将可以遥控操作和由机器人来完成。

用遥控设备喷射钢纤维硅粉混凝土(续完)

经济比较对一条1.6公里长、53米~2的马蹄形隧道进行了钢纤维喷射混凝土和金属网喷射混凝土成本效率进行了比较。这种比较是按以下两种假设进行的: 隧道开挖工程结束后进行支护,相互无干扰; 每次爆破后都需安装锚杆和喷射混凝土。金属网喷射混凝土的成本假定为300美元/米~3,而金属网。

特约主编寄语

机器人技术是当前涉及机械、传感、控制、人工智能等多个领域的跨学科的前沿和热点,可以广泛地应用于工业、农业、医疗、军事、航天、海洋等各个领域,不仅是现代制造业皇冠顶上的明珠,而且是非制造业领域实现自动化和智能化的核心技术。自从1947年在美国阿贡国家实验室诞生世界第一台机器人即主从遥控机械手以来,机器人技术历经70余年的发展,从最初的以“机器人取代人”的发展目标演变到20世纪90年代的“机器人帮助人”,再演变到本世纪的“机器人拓展人的能力,机器人与人协同工作”的发展目标,人与机器人的交互、人与机器人的协同工作成为机器人研究的重要内容。目前,机器人技术已从传统的工业领域迅速拓展到其他领域,服务机器人技术也成为各发达国家竞相发展的高技术,我们已开始迈入机器人时代。

动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用

讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂自由浮动空间机器人的无扰运动规划问题。结合系统的动量及动量矩守恒关系,证明了动力学奇点的存在,并导出了动力学奇点的数学解析求解公式。在此基础上,利用动力学奇点给出了双臂自由浮动空间机器人载体姿态无扰运动路径的规划设计方法。该方法有助于空间环境下遥控机械手辅助航天器对接等任务操作的运动规划。

基于apm2.8飞控的自主行进式救援履带机器人设计

针对传统救援机器人在救援过程中无法实现自动驾驶、操纵复杂等缺点,本设计基于APM2.8飞控系统智能救援履带机器人主要是采用移植飞控的自动驾驶、自动控制、数据传输功能到地面车辆平台,实现了地面车辆在广阔区依赖GPS的自动路线巡航,操作简单,解决了在自然灾害发生后大范围的巡查效率低、传统救援机器人操纵复杂等问题。

据传朝鲜从欧洲化学公司解密的资料中掌握了后处理技术

[美国《核燃料》1994年2月28日刊报道]据西方情报信息说,朝鲜民主主义人民共和国正在永边(Yongbyon)建造的大型钚分离综合工厂的设计,是利用了比利时和德国的欧洲辐照燃料化学处理公司(欧洲化学公司)专门开发的去除乏燃料包壳和处理后处理废物的技术。

意大利工业机器人的生产与研究简况

意大利是发展工业机器人最早的国家之一。七十年代初,它的产品开始进入国际市场,仅次于美国和日本。十几年之后,意大利工业机器人的生产和技术都有了较大的进步,在世界上仍居领先地位。1978年是意大利工业机器人起飞的关键的一年,之后,开始了大量生产。产品很快占领了国内市场,扭转了机器人市场贸易亏损的局面,生产厂家比1974年增加了14倍,并积极开展研究开发工作。

加拿大宣布中期空间发展计划

1985年3月20日,加拿大科技国务部长、通信部长和能矿国务部长一道宣布了加拿大1985—1986年度空间发展计划。科技国务部长西登说:“政府做出这个计划说明了我们发展可行的空间工业的优先性和以卫星为基础的行业对国家经济发展的重要性。”

欧共体的核退役计划

自1979年以来,欧洲共同体(EC)成员国按照费用分担合同一直在进行核退役的研究与发展(R&D)工作。其主要目标是增强退役的科学技术基础,以便提高安全性和环境保护。EC委员会的退役计划分三个阶段。第一阶段(1979-1983年)

苏联为在和平号空间站上开展新的研究活动作准备

苏联从1987年开始将在和平号空间站上开展大规模的研究工作,为了做好准备,它现已暂时停止载人飞行活动,今年苏联将向和平号空间站运送一些新的宇航员,并首次发射一系列大型积木式专用舱。

创伤外科学

9916534 氧自由基对大鼠皮肤缺血伤口愈合的影响/Send O∥Ann Plast Surg.-

谜一般的海洋蓝洞

西沙群岛,自古即为我国著名渔场之一,这里海域宽阔,岛礁星罗棋布,每年渔季,海面千帆竞发,琼海潭门等地渔民祖祖辈辈前来作业。每每航行至永乐群岛,渔民们都会提到位于西沙群岛永乐环礁上的一个奇观,他们口口相传称其为龙洞,因为＂深不可测＂,渔民们对它倍加敬畏。