加拿大的空间机器人——从国际空间站上的灵巧作业机器人到行星探测机器人

在过去二三十年中,加拿大政府大力支持空间机器人设备和技术的开发。通过航天飞机遥控机械臂系统(SRMS,即Canadarm)和活动服务系统(MSS,即加拿大为美国国际空间站研制的高级空间机器人)的研制,大大增强了加拿大的技术实力,使加拿大在开发下一代空间机器人进程中又跃上一个台阶。实际上,加拿大航天局(CSA)和加拿大航天工业界已经着手开发未来行星际探测任务所用的机器人技术及设备,包括火星和月球探测任务所用的机器人。本文将对加拿大机器人从SRMS到MSS,直至行星探测机器人的技术发展过程作一总结,着重介绍目前正在开发之中的行星探测遥控机械臂,特别是用于火星样品回收飞行任务的机械臂。文中将讨论该机械臂的预定特性,正在研究的关键技术,以及该机械臂设计的主导要求和约束条件,还将讨论早期开发计划所涉及的主要活动,包括机械臂关键部件的样机制造。