遥控焊接机器人作业工具快速更换技术

为了增加遥控焊接机器人的实用性,满足其在进行遥控焊接维修任务时对不同作业工具的更换需要,开发出一种用于遥控焊接机器人的作业工具快速更换技术.根据焊接任务的要求,通过内置汽缸进行气动连接和机械锁紧等设计方式使该装置具备结构紧凑、体积小、重量轻等特点.应用于遥控焊接机器人维修系统中时,可以使其完成多种作业任务,实现遥控焊接机器人的通用性.节约了维修成本,提高了遥控焊接机器人的工作效率.重点介绍了该技术装置的结构和工作原理以及在实际应用中的具体实施方法.

基于立体视觉的遥控焊接机器人任务空间三维建模

为了克服人工遥操作的缺点,需要提高遥控焊接机器人的智能水平。准确的任务空间三维建模是遥控机器人规划、运动控制和其它自动化功能的基础。使用立体视觉技术对遥控焊接进行任务空间分析和三维重建。其中的立体匹配利用人机交互并结合亚像素角点特征提取算法完成。该算法先检测Harris角点,然后进行亚像素优化,克服了视觉自动建模中计算复杂、鲁棒性差的缺点。任务空间三维重建的试验结果表明了该技术的可行性。

遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验

针对极限环境下的设备维修任务,遥控焊接机器人不仅需要完成焊接操作,还需要完成焊前准备和焊后处理.通过工具转换接口可以使遥控焊接机器人连接各种作业工具,提高了其通用性,但是增加了操作复杂性.因此,验证遥控焊接机器人工具转换接口对接操作的可行性是保障其实际应用的重点.利用视频反馈、力觉反馈、操纵杆和人机交互界面等组成遥操作试验环境.根据反馈信息,通过手动遥操作,利用遥示教的方式完成了遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验,分别记录遥操作时间和对接过程中力和力矩的变化.结果表明,工具转换接口可以完成遥控焊接机器人的对接任务.

基于共享控制的遥控焊接机器人系统

在核电站设备修复、空间站的维修、深水管路修复工作中要用到遥控焊接机器人.本文介绍了我们设计的基于共享控制的遥控焊接机器人系统.介绍了遥控焊接机器人系统的体系结构、遥操作系统的人机交互接口及遥操作仿真系统等.

遥控管道焊接机器人抗高频干扰布线机理研究

通过对遥控管道焊接机器人系统总线、信号线和屏蔽双绞线布线抗高频干扰机理分析,提出针对干扰线路、一般线路和敏感线路等不同等级的线路,采取不同处理措施:使干扰线路和敏感线路之间尽量远离,或使它们之间尽量垂直交叉、避免敷设、尽可能采取屏蔽;使交流和直流线路严格分开,强电和弱电严格分开,不同电压和不同电流等级线路严格分开,输入线和输出线严格分开;应该尽量减小敏感信号线的长度;降低信号源输出电阻;采用屏蔽双绞线,屏蔽层正确接地;合理布线以减小信号线与焊接电缆的耦合;以上研究成果可为管道焊接工艺制定和遥控管道焊接机器人制造提供理论和实践上参考依据.

机器人遥控焊接力觉传感与控制进展

为了完成遥控焊接过程涉及的非结构化环境接触任务,机器人遥控焊接系统需要具有力觉传感与控制功能。通过对机器人力控制理论和工业机器人集成力控制策略研究的综述,结合遥控焊接非结构化环境接触任务中存在的主要问题,提出了适合遥控焊接任务特点的力控制策略,并从双向力反馈遥操作、接触力控制以及力觉精确建模三个方面分析了力觉传感与控制技术在机器人遥控焊接领域中的应用,最后探讨了机器人遥控焊接力觉传感与控制研究的发展趋势。

机器人遥控焊接虚拟环境标定实验研究

通过标定精度影响因素分析实验,得出了机器人遥控焊接虚拟环境标定系统的一组最佳实验参数.分别针对3种不同焊缝类型工件进行虚拟环境标定实验,完成了虚拟环境中机器人模型和工作环境模型之间位姿关系的标定任务.实验结果表明,虚拟环境标定系统达到了较高的定位精度,可以满足遥控焊接过程中局部自主焊接准备工作的需要.

极限环境下管道全位置焊接技术现状分析

随着人类研究领域的不断扩大,在机限环境中需要进行各种操作与维护,而管道全位置焊接需要与机器人配合进行遥控焊接,技术难度较大。