应用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教

提出了用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教技术。克服了基于立体视觉显示遥控示教的缺点,操作者工作强度减轻。通过激光视觉传感提取焊缝特征点作为示教点,提高了识别精度。空间鼠标作为远端焊接机器人的手控器,提高了操作的灵活性。实现了对平面曲线焊缝和复杂空间焊缝的遥控示教。结果表明,此技术可以大大减少操作者的示教时间;示教路径精确;焊接过程自动执行,避免了远程操作的时间延迟影响,对遥控焊接在实际工程的应用有较高的价值。

基于立体视觉的机器人焊接遥操作研究

研究了在立体视觉辅助下的机器人焊接遥操作技术。将立体视觉显示技术和机器人遥操作技术相结合，显著提高了焊接遥操作系统的操作性能。自主开发了基于PC的页面交互显示的立体视觉系统，以空间鼠标作为输入机器人控制命令的手控器，精确地控制远端焊接机器人的定位和跟踪焊缝。深入研究了手动跟踪焊缝的控制算法和遥控示教技术，以提高焊接遥操作的灵活性。焊接遥操作在立体视觉辅助下比二维视频监控辅助下跟踪焊缝的精度有大幅度提高，能够遥控示教空间曲线焊缝，系统操作简单，灵活。