具有力觉临场感的2-DOF遥操作装置设计及性能评价

基于力觉临场感技术的机器人遥操作装置作为主从遥控机器人的关键交互装置,主要完成作业环境感知、远程控制机器人作业任务,装置性能直接影响机器人操作系统的稳定性与透明度。文中依托自行设计的2-DOF机器人遥操作装置,围绕基于力觉临场感的机器人遥操作装置关键技术分析了其结构形式、操作性能,为遥操作领域装置设计提供了一定的参考。