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遥控焊接力觉遥示教点间变迁控制技术 被引量:1
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作者 刘立君 高洪明 吴林 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期57-60,共4页
在遥控焊接力觉遥示教过程中,为实现遥控焊接自主遥示教,需要对遥示教点间状态变迁技术进行基础研究。根据焊缝辨识模型,确定示教点位置,通过共享技术调整好示教点的姿态,辨识记忆好第一个焊缝示教点,向下一个示教点变迁控制,主要包括... 在遥控焊接力觉遥示教过程中,为实现遥控焊接自主遥示教,需要对遥示教点间状态变迁技术进行基础研究。根据焊缝辨识模型,确定示教点位置,通过共享技术调整好示教点的姿态,辨识记忆好第一个焊缝示教点,向下一个示教点变迁控制,主要包括示教点z方向变迁控制和示教点在xSy平面内方向变迁控制。并对摩擦力对遥示教点间变迁影响进行分析,证明了摩擦力的存在会在xSy平面内减小机器人进给计算量,在z方向使Fz增加,但是在遥示教自适应控制准许范围内,不会影响焊缝辨识逻辑。通过遥示教变迁控制技术,实现了遥示教点间自动变迁,为自主遥示教创造条件。 展开更多
关键词 遥控焊接 遥示 力觉 点间变迁 摩擦力
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基于共享力觉遥示教焊缝辨识策略
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作者 刘立君 戴鸿滨 +1 位作者 高洪明 吴林 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期41-44,共4页
在遥控焊接遥示教过程中,在探针遇到复杂焊缝或焊缝拐点,力觉遥示教自适应控制无法完成时,可通过共享技术完成遥示教。通过建立的基于共享技术遥示教焊缝辨识试验平台,完成操作员和机器人有效协同操作,确保操作模式的平稳转换,并可实时... 在遥控焊接遥示教过程中,在探针遇到复杂焊缝或焊缝拐点,力觉遥示教自适应控制无法完成时,可通过共享技术完成遥示教。通过建立的基于共享技术遥示教焊缝辨识试验平台,完成操作员和机器人有效协同操作,确保操作模式的平稳转换,并可实时叠加执行控制命令。确定了力觉遥示教共享控制模式,通过系统自动切换的自适应示教与手动调整控制,操作者与远端机器人之间能够有效地实现控制权力的共享。进行了半盒形试件共享遥示教试验,遥示教再现位置精度小于±0.5mm,满足遥控焊接工艺要求。 展开更多
关键词 遥控焊接 遥示 力觉 共享技术 焊缝辨识
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力觉遥示教姿态几何平面法
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作者 刘立君 戴鸿滨 +1 位作者 高洪明 吴林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第18期2249-2252,共4页
提出基于力觉搜寻焊接坡口遥示教点方法和力觉遥示教姿态几何平面法,并给出利用遥示教姿态几何平面法计算遥示教工作角α和行走角β的方法。实验表明:基于力觉遥示教工作角fα和行走角fβ较手工示教工作角hα和行走角hβ误差小,误差分... 提出基于力觉搜寻焊接坡口遥示教点方法和力觉遥示教姿态几何平面法,并给出利用遥示教姿态几何平面法计算遥示教工作角α和行走角β的方法。实验表明:基于力觉遥示教工作角fα和行走角fβ较手工示教工作角hα和行走角hβ误差小,误差分布较均匀,通过做平均值滤波处理,误差在±4°范围内,满足遥控焊接遥示教精度要求,其中建立的数学模型和实验数据,为遥示教姿态自适应调整奠定了基础。 展开更多
关键词 力觉 遥示 姿态 几何平面法
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基于力觉遥示教焊缝辨识信号数值滤波技术
4
作者 刘立君 高洪明 +1 位作者 张广军 吴林 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期186-190,共5页
在基于力觉的遥示教过程中,为克服由于机器人的振动、焊缝表面粗糙不平和焊机电磁场干扰等因素造成焊缝的辨识力信号不稳,基于受力信号变化焊缝辨识模型分析,提出用卡尔曼滤波递推方法对焊缝辨识受力信号进行的滤波处理,建立焊缝受力信... 在基于力觉的遥示教过程中,为克服由于机器人的振动、焊缝表面粗糙不平和焊机电磁场干扰等因素造成焊缝的辨识力信号不稳,基于受力信号变化焊缝辨识模型分析,提出用卡尔曼滤波递推方法对焊缝辨识受力信号进行的滤波处理,建立焊缝受力信号滤波数学模型。通过模型的状态方程、观测方程、状态预报滤波、滤波增益矩阵和预报状态的协方差矩阵,完成对下一时刻受力信号准确预报。试验表明,卡尔曼滤波使焊缝受力信号状态估计的误差变小,增加焊缝辨识受力信号检测精度,进而可以提高遥控焊接遥示教焊缝辨识精度。 展开更多
关键词 遥控焊接 遥示 卡尔曼滤波 焊缝辨识 力觉
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基于力觉遥控焊接遥示教焊缝辨识技术
5
作者 刘立君 高洪明 +1 位作者 张广军 吴林 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期73-76,共4页
在遥控焊接遥示教过程中,基于视觉焊缝空间示教点辨识精度低,无法满足遥示教要求,为此将力觉技术引入焊缝示教点标定中,设计了基于力觉遥控焊接遥示教焊缝辨识系统,主要包括焊缝辨识信号采集系统,软件处理系统,焊缝辨识受力模型和辨识... 在遥控焊接遥示教过程中,基于视觉焊缝空间示教点辨识精度低,无法满足遥示教要求,为此将力觉技术引入焊缝示教点标定中,设计了基于力觉遥控焊接遥示教焊缝辨识系统,主要包括焊缝辨识信号采集系统,软件处理系统,焊缝辨识受力模型和辨识过程算法等。通过焊缝辨识过程算法,判断六维力各力状态是否有突变,根据突变判断探针在坡口中实际位置区域,进一步根据六维力大小确定焊缝具体示教点,试验表明,该方法增加遥示教焊缝辨识速度,提高遥控示教精度和效率。 展开更多
关键词 遥控焊接 遥示 焊缝辨识 力觉
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基于触觉传感遥控焊接遥示教防碰撞控制策略
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作者 刘立君 高洪明 +1 位作者 张广军 吴林 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期35-38,共4页
在遥控焊接遥示教过程中,为避免遥控焊接从机器人和焊接工件产生强烈碰撞,通过对遥控焊接触觉系统的从机器人与焊接环境接触力分析,在接触力PID控制模型基础上,提出了遥控焊接柔性力接触控制策略。包括遥控焊接接触力分段控制策略、异... 在遥控焊接遥示教过程中,为避免遥控焊接从机器人和焊接工件产生强烈碰撞,通过对遥控焊接触觉系统的从机器人与焊接环境接触力分析,在接触力PID控制模型基础上,提出了遥控焊接柔性力接触控制策略。包括遥控焊接接触力分段控制策略、异常情况的接触力稳定性监控决策算法、任务自适应仿人智能算法。结果表明,和常规PID控制器比较,采用接触力柔性接触控制策略,能够明显减小接触力振荡幅值,缩短接触力稳定时间,提高了遥控焊接遥示教从机器人与焊接工件之间力交互作用下的操作性能。 展开更多
关键词 遥控焊接 触觉传感 仿人智能控制 遥示 防碰撞
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基于力觉遥示教曲线焊缝位置辨识方法
7
作者 刘立君 高洪明 吴林 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期93-96,共4页
在遥控焊接环境中,时常碰到具有一定曲率的曲线焊缝,曲线焊缝精确辨识是保证遥示教精度前提条件之一。针对曲线焊缝的特点,提出了焊缝拐点和方向系数概念,并建立了曲线焊缝辨识方向系数智能控制模型,结合焊缝拐点识别算法,进行曲线焊缝... 在遥控焊接环境中,时常碰到具有一定曲率的曲线焊缝,曲线焊缝精确辨识是保证遥示教精度前提条件之一。针对曲线焊缝的特点,提出了焊缝拐点和方向系数概念,并建立了曲线焊缝辨识方向系数智能控制模型,结合焊缝拐点识别算法,进行曲线焊缝辨识试验。结果表明,实现了曲线焊缝拐点自动识别,为遥示教曲线焊缝拐点识别提供了一种新方法。将力觉曲线焊缝辩识试验曲线上传给离线编程系统,由离线编程系统对焊缝拐点进行优化处理后,非常接近实际焊缝曲线,最大误差不超过±0.5mm,能够满足遥控焊接遥示教要求。 展开更多
关键词 遥控焊接 遥示 力觉 曲线焊缝
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遥控焊接遥示教力学模型
8
作者 刘立君 吴林 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期187-190,共4页
在遥控焊接遥示教过程中,为实现遥控焊接微观局部自主示教,建立了遥控焊接坡口起焊段、收弧段、焊接坡口和焊接坡口示教过程的接触力力学模型.通过示教过程力学模型,判断六维力各力状态是否有突变,根据突变判断探针在坡口中的实际位置区... 在遥控焊接遥示教过程中,为实现遥控焊接微观局部自主示教,建立了遥控焊接坡口起焊段、收弧段、焊接坡口和焊接坡口示教过程的接触力力学模型.通过示教过程力学模型,判断六维力各力状态是否有突变,根据突变判断探针在坡口中的实际位置区域,进一步根据六维力大小确定探针具体位姿,从而得出遥控焊接坡口搜寻算法、坡口截面和坡口底确定算法、坡口起焊点和收弧点搜寻算法.上述控制算法提高了遥控示教精度和效率. 展开更多
关键词 遥控焊接 力学模型 遥示
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遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验 被引量:1
9
作者 董娜 李海超 +2 位作者 陈有权 高洪明 吴林 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期33-36,共4页
针对极限环境下的设备维修任务,遥控焊接机器人不仅需要完成焊接操作,还需要完成焊前准备和焊后处理.通过工具转换接口可以使遥控焊接机器人连接各种作业工具,提高了其通用性,但是增加了操作复杂性.因此,验证遥控焊接机器人工具转换接... 针对极限环境下的设备维修任务,遥控焊接机器人不仅需要完成焊接操作,还需要完成焊前准备和焊后处理.通过工具转换接口可以使遥控焊接机器人连接各种作业工具,提高了其通用性,但是增加了操作复杂性.因此,验证遥控焊接机器人工具转换接口对接操作的可行性是保障其实际应用的重点.利用视频反馈、力觉反馈、操纵杆和人机交互界面等组成遥操作试验环境.根据反馈信息,通过手动遥操作,利用遥示教的方式完成了遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验,分别记录遥操作时间和对接过程中力和力矩的变化.结果表明,工具转换接口可以完成遥控焊接机器人的对接任务. 展开更多
关键词 遥控焊接机器人 工具转换接口 遥示 力觉反馈
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Building Extraction from LIDAR Based Semantic Analysis 被引量:2
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作者 YU Jie YANG Haiquan +1 位作者 TAN Ming ZHANG Guoning 《Geo-Spatial Information Science》 2006年第4期281-284,310,共5页
Extraction of buildings from LIDAR data has been an active research field in recent years. A scheme for building detection and reconstruction from LIDAR data is presented with an object-oriented method which is based ... Extraction of buildings from LIDAR data has been an active research field in recent years. A scheme for building detection and reconstruction from LIDAR data is presented with an object-oriented method which is based on the buildings’ semantic rules. Two key steps are discussed: how to group the discrete LIDAR points into single objects and how to establish the buildings’ semantic rules. In the end, the buildings are reconstructed in 3D form and three common parametric building models (flat, gabled, hipped) are implemented. 展开更多
关键词 LIDAR building extraction semantic rule object-oriented method
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Roosting Territory of White Ear-Lobed Red Jungle Fowl (Gallus gallus gallus)
11
作者 Sawal Wanghongsa Hideki Endo Yoshihiro Hayashi 《Journal of Life Sciences》 2018年第2期75-82,共8页
RJF (red jungle fowl) (Gallus gallus gallus) is territorial birds. Only males advertise and defend territory by metals of crows and combat fighting in severe cases. Crows are testosterone dependent and use up to 4... RJF (red jungle fowl) (Gallus gallus gallus) is territorial birds. Only males advertise and defend territory by metals of crows and combat fighting in severe cases. Crows are testosterone dependent and use up to 4-5% of their basal metabolic rate. Crows race individual voice signatures which differ in tone, duration and vibration. Crows together with radio-telemetry were used here to locate night roosts of dominant males. Between 2005 and 2009, 10 despots were intensively monitored. Outermost locations of individual's roosts were connected to form territory and a distance of 50 m was buffered to individual's territory to yield home range. Data indicated strong site fidelity of dominant males. The longest territory tenure was 31 months. The life time territory of males was on average 10.24 ha (±1.73 SE) and a home range was 17.59 ha (±2.15 SE). Average yearly territory vmcied between 5.48 and 10.88 ha per individual and rarely overlapped. Some roosts were used repeatedly at the same point. In the night, RJF was relatively safe and difficult to approach both vertically and horizontally. Roost site selections were thus a trade-off between security and territory proclamation. 展开更多
关键词 RJF Gallus gallus gallus TERRITORY home range CROW Khao Ang Rue Nai.
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MICRO-MOTION TARGET SENSING BY STEPPED-FREQUENCY CONTINUOUS-WAVE RADAR
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作者 Kong Lingjiang Zhou Yongshun Cui Guolong Yang Jianyu 《Journal of Electronics(China)》 2009年第6期782-787,共6页
Mechanical micro-vibration of a target may induce phase modulations on the radar echo,and the vibration can be detected to identify micro-motion target. In this paper,a new method to detect a micro-motion target and o... Mechanical micro-vibration of a target may induce phase modulations on the radar echo,and the vibration can be detected to identify micro-motion target. In this paper,a new method to detect a micro-motion target and obtain its range and micro-motion frequency is proposed in which multiple periods stepped-frequency continuous-wave signal and Moving Target Indication (MTI) filter are adopted. The simulation results illustrate the validity of this method and present the detection of the target range and the vibration frequency. The experiment gives promising results. 展开更多
关键词 MICRO-MOTION MICRO-DOPPLER Stepped-frequency continuous-wave MTI (Moving TargetIndication)
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微型城市
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《艺术界》 1996年第Z1期110-113,共4页
一间制作公司的负责人找建筑师张智强替其新办公室作室内设计,向他表示,希望新办公室能令顾客留下深刻印象,像电视广告般有着不平凡的吸引力。因此,他们给予张氏设计上极大的自由。
关键词 微型城市 钟楼 遥示 释冷 公量 接待处 室内设计 司令 办公室 张氏
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The state and fate of lake ice thickness in the Northern Hemisphere 被引量:6
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作者 Xingdong Li Di Long +1 位作者 Qi Huang Fanyu Zhao 《Science Bulletin》 SCIE EI CSCD 2022年第5期537-546,M0004,共11页
Lake ice thickness(LIT)is important for regional hydroclimate systems,lake ecosystems,and human activities on the ice,and is thought to be highly susceptible to global warming.However,the spatiotemporal variability in... Lake ice thickness(LIT)is important for regional hydroclimate systems,lake ecosystems,and human activities on the ice,and is thought to be highly susceptible to global warming.However,the spatiotemporal variability in LIT is largely unknown due to the difficulty in deriving in situ measurements and the lack of an effective remote sensing platform.Despite intensive development and applications of lake ice models driven by general circulation model output,evaluation of the global LIT is mostly based on assumed“ideal”lakes in each grid cell of the climate forcing data.A method for calculating the actual global LIT is therefore urgently needed.Here we use satellite altimetry to retrieve ice thickness for 16 large lakes in the Northern Hemisphere(Lake Baikal,Great Slave Lake,and others)with an accuracy of~0.2 m for almost three decades.We then develop a 1-D lake ice model driven primarily by remotely sensed data and cross-validated with the altimetric LIT to provide a robust means of estimating LIT for lakes larger than 50 km^(2)across the Northern Hemisphere.Mean LIT(annual maximum ice thickness)for 1313 simulated lakes and reservoirs covering~840,000 km^(2)for 2003–2018 is 0.63±0.02 m,corresponding to~485 Gt of water.LIT changes are projected for 2071–2099 under RCPs 2.6,6.0,and 8.5,showing that the mean LIT could decrease by~0.35 m under the worst concentration pathway and the associated lower ice road availability could have a significant impact on socio-economic activities. 展开更多
关键词 Lake ice thickness Satellite altimetry Lake ice modeling Northern Hemisphere Climate change
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