多搬运任务下考虑碰撞避免的AGV路径规划

为提升自动导引小车在“货到人”仓库中的运行效率,针对AGV-托盘任务分配、单AGV路径规划及多AGV碰撞避免三个子问题的研究,以最小化AGV行驶距离为目标构建数学模型。首先,根据AGV与托盘的双边匹配问题特点设计改进的匈牙利算法求解匹配结果。其次,提出一种二维编码机制的改进遗传算法(improved genetic algorithm,IGA),采用一种局部搜索算子代替原变异操作,在提高算法搜索性能的基础上使其成功应用于单AGV路径规划问题。然后,利用时空数据设计一种三维网格冲突检测方法,并根据商品SKU数量设定AGV的优先级以降低多AGV执行任务时的碰撞概率。最后,在32 m×22 m的仓库中针对不考虑碰撞与考虑碰撞两种情形进行AGV路径优化分析,给出合理的行驶距离和碰撞次数。IGA与标准遗传算法的对比结果显示,IGA能够在合理的时间内获得更高质量的解,行驶距离减少约1.74%,算法求解时间缩短约37.07%。此外,针对AGV数量灵敏度分析,在不同目标托盘规模下测试不同数量的AGV对行驶距离和碰撞次数的影响,发现14~16台AGV数量是最佳配置,验证了模型的可行性和算法的有效性。

炎症性肠病患者食物素养与避免/限制性食物摄入障碍的相关性研究

背景炎症性肠病(IBD)患者饮食过度限制现象普遍,严重者可导致避免/限制性食物摄入障碍(ARFID)。研究显示食物素养可在一定程度上影响患者的饮食行为,其能否直接影响IBD患者ARFID报道较少。目的了解IBD患者食物素养及ARFID现状,剖析两者的相关性。方法本研究为横断面研究,采用便利抽样法选取2022年10月—2023年6月在江苏省中医院(南京中医药大学附属医院)、南京市中医院(南京中医药大学附属南京中医院)、南京鼓楼医院、东南大学附属中大医院4家综合性医院的消化科和肛肠科门诊就诊或住院的IBD患者为研究对象。使用一般资料调查表、9条目避免/限制性食物摄入障碍筛查量表(NIAS)、食物素养量表对研究对象进行调查,比较不同特征的IBD患者NIAS和食物素养得分,采用Pearson相关分析探讨两者的关系。结果共发放问卷438份,回收有效问卷429份,有效回收率为97.95%。IBD患者NIAS得分为(20.82±8.65)分,ARFID发生率为18.41%(79/429),食物素养得分为(32.72±9.68)分。不同疾病类型、疾病活动度的患者NIAS得分比较,差异有统计学意义(P<0.05)。Pearson相关分析结果显示,IBD患者食物素养得分、食物素养量表中的计划、管理维度以及制作态度得分与NIAS得分均呈负相关(P<0.05)。结论IBD患者食物素养水平有待提高,ARFID现象普遍(18.41%),食物素养与ARFID呈负相关。临床医护人员应定期评估患者的食物素养,监测其饮食行为,制订精准健康教育干预路径提升食物素养水平,降低ARFID发生率。

一类基于克莱姆法则的避免求导的加权插值迭代算法

用n次插值多项式拟合需要求导的迭代算法,构造含有n+1个未知量的线性方程组,其中前n个未知量通过加权插值的形式,并用克莱姆法则由第n+1个未知量表示,从而避免求导.收敛性分析和数值实例进一步验证该迭代算法优于牛顿迭代,在运动机器人路径轨迹优化和非线性分数阶滑模时滞控制领域具有重要意义.

基于中心差商的一类避免求导的非线性方程迭代算法

非线性方程求解的迭代方法中比较经典的牛顿迭代法、改进牛顿法等,虽然能够提高迭代效率,但因为需要对非线性方程求导并要求导数不能为零,使得其在实际应用中具有一定的局限性。文章基于开依沙尔·热合曼等人提出的四阶收敛迭代格式,利用中心差商近似代替一阶导数,通过对加权因子进行赋值,得到一类避免求导的四阶收敛的迭代算法。收敛性分析和数值实例证明该方法适用于大多数非线性方程的求根问题,在工程计算方面具有一定的实用价值。

业务协同工作下移动端数据拥塞避免机制传输方法

为了解决移动端数据传输经常面临的数据拥塞、传输不稳定和可靠性不足等问题,提出一种移动端数据拥塞避免机制传输方法,旨在提高移动端数据传输的效率和性能,保证传输的稳定性和可靠性,并避免数据拥塞的发生。首先,实时监控并反馈移动端数据流的动态变化。通过判断移动端数据传输是否存在数据拥塞的情况,可以及时发现并解决问题。其次,根据数据流拥塞情况,设计了数据拥塞避免机制,其能够有效减少数据拥塞的发生,提高数据传输的效率。在此基础上,基于业务协同工作原理,开展移动端数据拥塞避免机制传输。通过业务协同工作,可以更好地整合和优化资源,提高数据传输的稳定性和可靠性。实验结果表明,提出的方法应用后,在传输数据量逐渐增加的情况下,数据传输速率始终高于对照组,有效地解决了移动端数据拥塞和延迟问题,为用户提供了更好的数据传输体验。

SDM-EON中基于串扰避免的多纤芯分配算法

为了解决空分复用弹性光网络中的频谱碎片、路由频谱纤芯分配(RSCA)和低业务负载下芯间串扰等问题,建立针对多纤芯RSCA问题的动态业务分割整数线性规划(ILP)模型,提出基于串扰避免的多纤芯分配算法(PS-MCT)。在路由选择阶段,综合路径负载和跳数设计路径排序公式;在频谱分配阶段,将纤芯分组,组内纤芯分类和多纤芯分配相结合;通过业务分割的方式使多个子业务独立地在同组内的多条纤芯上传输,从而减小串扰和碎片的产生。仿真结果表明,与对比算法相比,所提算法在带宽阻塞率和频谱利用率方面都取得了较好的性能。

考虑冲突避免的多AGV路径规划研究

目的提高物流企业“货到人”拣选系统在实际生产中的工作效率,避免自动导引小车(AGV)间的冲突死锁,研究大规模多AGV的无冲突路径规划和协同避障问题。方法首先考虑AGV空载、负载情况和路径扩展成本,改进A*算法,动态调整代价函数,优化路径扩展方式。其次,提出冲突检测及避免算法,对可能产生局部冲突的路径交叉点进行避障调度,通过预约锁格,实现局部冲突的检测,制定优先级避障策略,解决AGV动态行驶路径上产生的局部冲突和死锁,进而实现全局无冲突路径规划。结果对多组不同任务量和不同AGV规模的场景进行仿真,实验结果表明,考虑冲突避免的改进A*算法能有效实现100个任务、90个货架单位和7个拣选站场景下的多AGV动态路径规划,相较于传统A*算法,其平均拣选时长缩短了52.61%。结论该方法可实现大规模场景下的多AGV动态路径规划,在付出较小转弯代价的同时有效避免局部动态冲突,该方法可为相关企业实现多AGV协同调度提供新的思路和理论依据。

模块化片上系统中高级可扩展接口的死锁避免

模块化片上系统(MSoC)包含多个独立的IP组件及多个可能的子网络,这种异构集成的方式往往为片上网络(NoC)引入潜在的死锁。该文基于模块化异构系统MSoC研究了使用高级可扩展接口(AXI)协议的片上网络中3种类型的死锁。MSoC包含多种常见的异构组件,以及由多个独立子网络集成的片上网络,能够充分反映真实芯片的复杂性和不规则性。该文发现除环形通道导致的死锁外,基于AXI的片上网络还涉及双重路径死锁和桥接死锁。该文还提出一种两阶段算法检测片上网络中可能存在的这3种死锁。相比于通用验证方法学(UVM)随机验证,使用该算法可以将检测时长从几个月缩短到几个小时,提高片上网络的可靠性和鲁棒性。

一种基于流聚合与拥塞避免的SDN快速故障恢复方案

针对主动式故障恢复方案会忽略备份路径的TCAM存储资源消耗和故障恢复后的拥塞问题,提出一种基于流聚合与拥塞避免的SDN快速故障恢复方案FACAR。FACAR是一种具有拥塞感知、低存储开销的主动式快速故障恢复方案,将通过同一链路的流视作一个或几个聚合流,并为这些聚合流提前配置保护路径。将FACAR方案形式化表示为一个整数线性规划问题,然后提出一种基于贪心的启发式算法ILP-FACAR以求解最少配置备份转发规则的数量。实验结果表明,FACAR可以满足单链路故障后的快速恢复需求,而且相比于其他故障恢复方法,FACAR可以保证在故障恢复后的网络中无链路拥塞问题,且大大减少了备份流规则的TCAM资源消耗。

基于VNF的网络服务冲突检测与避免机制

针对如何构建服务功能链(Service Function Chain,SFC)并进行资源分配为用户提供满意服务的问题,本文提出了一种包括候选路径构建、依赖冲突检测与避免以及虚拟网络功能(Virtual Network Function,VNF)部署的机制.首先,为了给SFC部署提供充足的资源,提出二级筛选及最优化选取的候选路径构建规则,为服务提供预选路径.其次,在SFC构建过程中,检测复用性与依赖关系之间的冲突,将依赖关系划分二元组后进行冲突判断,若产生冲突则进行等价类划分,给出冲突集合.然后,提出基于冲突集合以及LFGL(Least-First-Greatest-Last)原则的VNF部署规则,以最大化链路剩余带宽,保证端到端延迟.最后,在进行服务递交时,检测VNF流入流出比对数据量的影响,若产生冲突则进行冲突避免,若无法成功避免则执行规避策略.最后基于小型和大型两种网络拓扑对仿真系统进行性能评价.实验结果表明,本文设计的机制在复用率、时延、部署成功率方面所表现出的性能均优于对比算法.

我国慢性病可避免住院费用变化趋势分析

目的:核算分析我国慢性病可避免住院费用变化趋势,为提高我国医疗资源利用效率提供政策依据。方法:以卫生费用核算体系(SHA2011)为基础,按照可避免住院疾病范围,核算分析2016—2020年我国慢性病可避免住院费用总量和结构的变化趋势。结果:从机构流向看,我国慢性病可避免住院费用主要发生在各级医院,县级医院占比不断提高;从人群分布看,可避免住院费用主要发生在慢性阻塞性肺病、心绞痛、糖尿病,心力衰竭、心绞痛、支气管扩张的可避免住院费用仍处于上涨趋势;从年龄分布看,超七成可避免住院费用发生在60岁及以上人群,其中60~74岁人群可避免住院费用增速最快。结论:我国慢性病可避免住院费用仍处于高位,但增速有所放缓;应加强对重点人群和疾病的健康管理,从患者、服务提供及支付方式等多方发力,减少可避免住院的发生;同时构建可避免住院监测指标体系,促进监测和评价指标体系的应用。

我国慢性病可避免住院费用规模及筹资负担分析

目的:核算分析2018年我国慢性病可避免住院费用规模、结构及筹资负担,分析我国医疗资源配置效率。方法:以卫生费用核算为基础,按照可避免住院疾病范围核算分析我国慢性病可避免住院费用总量、构成和筹资负担。结果:2018年我国慢性病可避免住院费用总量为1695.10亿元,占住院费用的8.99%,基本医保支出为1011.41亿元,占住院基本医保支出的10.46%。超七成的慢性病可避免住院费用发生在综合医院,近七成的可避免住院费用发生在慢性阻塞性肺病、糖尿病、高血压,50岁及以上人群是可避免费用的消费主体。从筹资负担看,近三分之一的慢性病可避免住院的医疗收费由个人支付。结论:我国可避免住院费用规模较大,反映出我国可避免住院问题比较严重,应加大对重点疾病、重点人群干预作用;我国慢性病可避免住院消耗了较多的公共筹资资金,同时家庭负担较重;未来应借鉴国际经验,构建我国可避免住院监测指标体系。

关于弱自避免字的注记

文章将给出两个元素字母表上的极大弱自避免字的完整刻画,同时给出三个元素字母表Σ3上,满足条件:x1[1]=2,2-1x1∈Σ2ω的无限弱自避免字x1=20012010150130111017012301150…,其中(20)-1x1中0的位置由序列fn决定:f2n+1=52n-2(n≥0),f2n=82n-1-2(n≥1).

鸡病治疗中不合理用药现象归纳及相应避免措施

在鸡病治疗过程中,如果药物使用不合理,不仅无法起到应有的治疗效果,而且极易加重患病鸡病情,及治疗难度,严重时甚至会出现死亡现象。基于此,笔者首先分析了鸡病治疗过程中常见的几种用药不合理现象,然后探讨了避免用药不合理的措施,以期为广大鸡养殖人员提供参考。

违法性认识错误避免可能性教义学探究

法定犯时代的到来加剧了以“不知法不免责”为代表的传统罪责观念与主张“不知法不为罪”的责任主义之间的矛盾冲突。“违法性认识不要说”与“违法性认识必要说”之争,本质上是对社会公众利益与公民自身利益之间的权衡。违法性认识错误避免可能性理论作为平衡两极观点的过渡式延伸,为实践中对行为人宽宥程度的考量提供了充分的论证依据。违法性认识错误避免可能性理论及其认定标准为我国司法实践提供了一条可行之路,通过对理论的柔性研究,期待寻求在我国司法实践中可以兼容性应用的道路。

飞行中交通冲突避免系统(TCAS)的触发与操作分析

随着航空业的迅速发展,空中交通管理的重要性愈发显著。在繁忙的空域内,如何避免航空器之间的冲突成为飞行安全的关键挑战之一。为了确保航空器能够安全、高效地在空中运行,TCAS(Traffic Collision Avoidance System)作为空中交通冲突避免的核心技术之一,扮演着重要的角色。本文旨在深入分析TCAS系统在空中交通冲突避免中的作用,重点关注飞行员和管制员的操作对TCAS警告触发的影响。探讨飞行员和管制员在TCAS警告中的关键作用,以及如何进一步提高空中交通安全性。

一种改进的多智能体碰撞避免行为

针对目前碰撞避免行为缺乏真实性和通用性的问题,本文提出一种改进的多智能体碰撞避免行为生成方法。通过引入角色参数和个性参数,使得智能体能够根据自身的属性调整避碰行为。改进的多智能体碰撞避免行为把碰撞避免行为与真实人的属性相联系,可以保持智能体前后运动的一致性和平滑性。因此,更符合真实人的碰撞避免行为特性,具有更强的"类人性"和通用性。仿真结果表明,加入了真实人属性的改进方法产生的避碰行为能有效地应用于具有多样化属性的虚拟人群行为仿真、多机器人系统和多智能体领域中。

探索IT绩效审计,避免“IT生产力悖论”

随着信息系统在企业生产经营中的广泛应用,为了有效避免“IT生产力悖论”现象的出现,亟须对企业信息系统开展绩效审计,深入了解信息系统对企业发挥的作用与价值,减少盲目投资而产生的损失,随着信息技术的迅猛发展,我国企业在信息系统构建方面的投资规模越来越大。

CUDA相邻归约与其避免线程分化算法的研究

在边缘计算环境下,上层应用调度图形处理器(Graphic Processing Unit,GPU)的统一计算架构(Compute Unified Device Architecture,CUDA)进行计算时,可能会遇到CUDA线程分化问题,导致运算耗时较长或线程空置化。本研究介绍了CUDA底层开发的基础原理和概念,并解释了CUDA运算的执行流程。通过分析GPU架构原理,提出了相邻归约算法和相邻归约的避免线程分化算法的实现方式和应用方法。

会展企业如何提升安全能力避免事故风险

2023年6月29日,商务部办公厅印发了《抓实抓细工作落实开展商务领域安全生产风险隐患专项整治的工作方案》的通知,商务部决定在全国商务领域开展安全生产风险隐患专项整治。专项整治自发布之日起实施,一直持续到2023年7月31日。《通知》要求各地商务主管部门开展商务领域安全生产风险隐患专项整治自查。