基于纵向避撞时间的预警/制动算法

针对汽车纵向避撞系统的要求,提出了一种基于纵向避撞时间的纵向碰撞预警/避撞(FCW/FCA)算法。通过分析纵向避撞时间与驾驶员反应时间之间的关系,建立了前车不同行驶工况条件下的安全车距模型,并在3种不同行驶工况下,与Berkeley模型进行制动/预警距离的对比。研究结果表明:该算法确定的制动距离与Berkeley模型确定的距离相差很小,并且考虑了前车的运行工况;该算法还能够根据前车行驶工况的不同,确定出合理的预警距离。对比分析结果验证了该算法的有效性和可行性,能够提高车辆行驶的安全性。

基于Logistic回归的危险认知模型与避撞时间模型的对比

为比较基于Logistic回归的驾驶人危险认知模型(RPL模型)与避撞时间模型(TTC模型)对跟车状态的辨识能力,利用图像式汽车行驶记录仪采集城市交通环境下的驾驶行为数据,分析驾驶人制动行为与跟车状态判断之间的关系。基于信号检测论建立了RPL模型和TTC模型的性能评价方法,对2种模型的判别准确率、似然比和辨别力指数进行比较和分析。结果表明:RPL模型和TTC模型在城市低速近距离跟车工况下均具有较高的判别准确率;RPL模型的判别准确率达到93%,安全阈值为条件概率取0.4,TTC模型的判别准确率达到92%,安全阈值为5s;2种模型的似然比和辨别力指数接近,表明2种模型判别跟车危险程度的能力相近;与TTC模型相比,RPL模型具有更大的适用范围。

汽车前向主动报警/避撞策略

为了准确地判断当前工况的危险程度,在充分利用已知车间运动信息的基础上,提出了避撞时间余量Tbuffer的概念。基于Tbuffer指标设计了一种适用于不同驾驶员避撞特性的分级报警/避撞算法,并且通过声光报警及主动制动帮助驾驶员实现有效避撞。最后将本文算法与其他4种算法在3种工况下进行了对比仿真试验,结果表明:所提出的主动避撞策略符合驾驶员避撞特性,有效地提高了汽车的主动安全性。

适应驾驶员特性的汽车追尾报警-避撞算法研究

论文通过真实道路试验获得乘用车驾驶员特性试验数据,得到不同类型驾驶员跟车行为特性参数,提出了适应驾驶员特性的基于避撞时间TTC(Time to Collision)的报警算法,确定了报警-避撞启动逻辑,并且根据驾驶员异常行为的试验数据统计得到报警-避撞阈值。试验结果表明,所提出的追尾报警-避撞算法能够体现不同类型的驾驶员特性,有效提高汽车追尾报警-避撞系统的可接受性。

自适应驾驶员特性的前撞报警算法设计

汽车前撞报警是汽车辅助驾驶系统的重要组成,但应用到复杂路况时,会产生误警率高、不同驾驶员的可接受性差等问题。通过真实道路试验,采集乘用车驾驶员特性试验数据,根据驾驶员在全部跟车工况下的制动过程分析,提取安全工况与危险工况的数据,提出基于制动习惯自学习及避撞时间的前撞报警算法,为实现基于驾驶员特性的前撞报警提供理论支撑。

基于V2X的公交车盲区预警系统策略及测试验证

为解决城市公交车运行过程中容易出现因视野盲区导致的交通事故问题,提出一种基于车路协同的盲区预警策略。首先,利用高斯克吕格投影建立公交车与盲区车辆的位置关系模型,通过车与路侧基础设施通信(V2I)获取盲区车辆或行人的相关信息;其次,基于碰撞时间(TTC)和避撞时间(TTA)2个评价指标建立预警算法;最后,基于Prescan和Simulink软件搭建测试模型并进行联合仿真,并依托深圳市坪山区智能网联测试示范区建立公交车盲区预警系统进行道路测试。结果表明,相较于传统单车感知,盲区预警策略在高速行驶场景下能够提前2.4 s检测到碰撞风险;在低速行驶场景下能够提前1.6 s检测到碰撞风险,系统运行稳定。

Investigation of Braking Timing of Drivers for Design of Pedestrian Collision Avoidance System

The braking behavior of drivers when a pedestrian comes out from the sidewalk to the road was analyzed using a driving simulator. Based on drivers＇ braking behavior, the braking control timing of the system for avoiding the collision with pedestrians was proposed. In this study, the subject drivers started braking at almost the same time in terms of TTC （Time to Collision）, regardless of the velocity of a subject vehicle and crossing velocity of pedestrians. This experimental result showed that brake timing of the system which can minimize the interference for braking between drivers and the system is 1.3 s of TTC. Next, the drivers＇ braking behavior was investigated when the system controlled braking to avoid collision at this timing. As a result, drivers did not show any change of braking behavior with no excessive interference between braking control by the system and braking operation by drivers for avoiding collisions with pedestrians which is equivalent to the excessive dependence on the system.