UAV编队协同跟踪目标航迹规划

无人机(UAV)编队协同执行侦察跟踪任务是近年来的研究热门方向。针对UAV编队在跟踪目标过程中的航迹规划问题,首先,推导了UAV编队协同对目标跟踪的最优观测配置,确定了观测条件;其次,针对UAV对目标的跟踪问题,给出了导航向量场的构建步骤,并阐述了UAV编队协同跟踪目标的控制条件;再者,在Lyapunov导航向量场的基础上,确立了避碰函数,建立了避碰势场,并与导航向量场相叠加形成融合向量场。通过实验仿真,证明了所构建的融合向量场对解决UAV编队在协同追踪目标过程中避障问题的有效性。