水面无人艇避碰方法回顾与展望

水面无人艇因其具有体积小、速度快、较好的隐身性、较高的智能化等特点被世界各国广泛应用.随着其应用价值的不断提高,水面无人艇日益成为国内外研究的焦点.避碰技术作为水面无人艇的核心技术之一,是实现无人艇安全航行正常执行任务的重要前提.针对水面无人艇的避碰问题,从水面无人艇全局路径规划和局部避碰的角度,分别阐述了国内外主要研究成果,并且总结了水面无人艇避碰方法目前存在的一些问题,同时对未来的研究方向进行了展望.

长江上游高速船舶避碰方法研究

从水翼船和滑行艇的航行与操纵特性入手 ,结合长江上游航行特点 ,分析高速船舶航行与操纵特性、避碰过程中的了望、航路选择。

一种基于速度势场的局部在线避碰方法

本文以势场方法的思想为出发点,提出一种基于速度势场的自主移动机器人的局部避碰方法.该方法可以更好地利用相对速度的信息,在存在移动障碍物和环境中得到较好的局部在线避碰效果.

基于强化学习的智能机器人避碰方法研究

智能计算机面临的环境是动态并且未知不可确定的状态。传统的机器人是通过人类事先设定好的规则和途径完成行为动作，主要由人类控制操作，而智能机器人则是通过自身的学习来完成的行为动作，减少了大量人类干预的问题。本文简介了有关智能机器人的发展背景以及当代智能机器人一些主要的自主学习方法。重点介绍了智能机器人自主学习方法中强化学习方法的基本概念和操作原理，阐述了智能机器人强化学习的系统计算方法，并且通过这种计算方法实现智能机器人避碰的仿真过程。

商船避碰方法的探讨及影响

文章分析了商船与捕鱼船舶的避碰情况,以及减少碰撞事故应采取的措施,从而减少事故降低经济损失。

多船避碰智能决策的生成与优化方法

多船避碰是船舶避碰中最复杂的问题 ,也是船舶自动避碰方法研究中的难点之一 .本文首先简述船舶智能避碰的策略 ,再讨论多船会遇态势的划分原则及其分类 。

船舶避碰几何决策的优化方法

当两艘船舶相遇存在碰撞危险时 ,采取何种避碰行动可通过避碰几何作图来求取。但几何作图方法只考虑了安全问题 ,而没有考虑经济问题。如何根据避碰几何原理 ,结合优化方法求取最优的避让行动至今仍没有得到解决。作者针对这一船舶避碰决策中存在的问题 ,提出了一种几何决策优化的方法。