单轨同向可超越行走的机器人巡航系统设计

针对目前服务机器人自巡航策略问题,提出一种基于MK60FX512VLQ15的单轨同向可互相超越行走的服务机器人自巡航系统。该系统通过摄像头采集图像,经MK60FX512VLQ15微控制器处理实现路径规划,采用超声波测距模块实现机器人之间的距离控制,通过nRF24L01+进行机器人之间的实时通信实现机器人间的互相超越。同时采用Visual Studio开发一款上位机软件,实现机器人的图像处理分析以及远程在线调试参数。实验结果表明,该系统的寻轨服务在复杂场景下,能够有效地在指定路径下行走,并且能在紧急事件下实现直道和十字路口上机器人间的互相超越行走。