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题名立体交通下综合管廊避让障碍物分析
被引量:2
- 1
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作者
张晏晏
王经盛
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机构
上海市政工程设计研究总院(集团)有限公司
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出处
《上海公路》
2018年第A01期135-138,共4页
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基金
"十三五"国家重点研发项目(2016YFC080240)
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文摘
在城市立体交通主干道下建设多舱大规模综合管廊已是综合管廊建设的趋势。立体交通下多舱综合管廊障碍物避让一直是构筑物设计难点。以广东某沿海城市开发区主干道下四舱综合管廊为例,介绍了典型新要求条件下管廊的障碍物避让方式,以期为其他类似工程的设计提供参考。
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关键词
地下综合管廊
多舱管廊
立体交通
障碍物避让
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分类号
TU990.3
[建筑科学—市政工程]
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题名一种新的智能避障转向控制方法
被引量:1
- 2
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作者
辛江慧
李舜酩
沈峘
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机构
南京航空航天大学能源与动力学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2009年第3期63-66,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50675099)
江苏省自然科学基金资助项目(BK2007197)
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文摘
针对智能探测车的转向系统建立精确的数学模型十分困难,且其航向受诸多因素干扰问题,研究了预测控制中的动态矩阵法,提出了一种新的智能探测车转向机构模型。该方法用障碍物的方向和距离偏差作为参数,在预测控制算法中采用动态矩阵控制,输出前轮转向角。再将转向角预测量与实际转向角之和作为反馈,对转向角变化趋势做出预测。通过仿真验证了在不同纵向速度下,加入相同干扰时的系统响应。结果表明:该算法在智能探测车障碍物避让控制中,对外界环境的干扰具有较强的鲁棒性,能够满足智能探测车转向控制要求。
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关键词
障碍物避让
转向控制
预测控制
智能探测车
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Keywords
obstacle avoidance
steering control
predictive control
intelligent vehicle
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分类号
TP302
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
U46
[机械工程—车辆工程]
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题名智能探测车避障转向控制
被引量:3
- 3
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作者
沈峘
李舜酩
魏民祥
王志超
周华鹏
李芳培
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机构
南京航空航天大学能源与动力学院
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出处
《重庆工学院学报(自然科学版)》
2009年第5期1-6,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50675099)
江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX08B_044Z)
江苏省自然科学基金资助项目(BK2007197)
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文摘
针对智能探测车的转向系统是一个具有大延迟、非线性的复杂系统,对其建立精确的数学模型较为困难,且其航向易受到诸多因素干扰的问题,研究了预测控制中的动态矩阵法,提出一种新的智能探测车转向机构模型.该方法用障碍物的方向角和距离偏差作为参数,在预测控制算法中采用动态矩阵控制,输出前轮转向角,再将转向角预测量与实际转向角之和作为反馈,对转向角变化趋势做出预测.通过仿真验证了在不同纵向速度下,加入相同干扰时的系统响应.结果表明,该算法在智能探测车障碍物避让控制中,对外界环境的干扰具有较强的鲁棒性,能够满足智能探测车转向控制要求.
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关键词
障碍物避让
转向控制
预测控制
智能探测车
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Keywords
obstacle avoidance
steering control
predictive control
intelligent vehicle
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分类号
U46
[机械工程—车辆工程]
TP302
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名高速列车检修用起重机
- 4
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作者
高明利
任海涛
郑沛
陈海峰
丰树礼
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机构
河南省矿山起重机有限公司
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出处
《起重运输机械》
2021年第20期61-65,共5页
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文摘
高速列车维护、检修通常是在轨道上进行,列车周边及上空存在各种障碍物影响起重设备运行,吊钩无法达到需要检修部位进行作业,给列车检修造成很大难度。为了解决该困难,文中设计了一种悬挂式可伸缩的起重机,其安装在列车侧上方且占用空间小,钢丝绳通过移动式悬臂小车的伸缩臂端部滑轮组与吊钩连接,吊钩能够避让各种障碍物,吊取检修零部件运送到指定位置,顺利完成列车维护检修作业。
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关键词
高速列车检修用起重机
悬挂式
可伸缩臂
避让障碍物
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Keywords
crane for high-speed train maintenance
mounted
telescopic arm
avoid obstacles
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分类号
TH213.5
[机械工程—机械制造及自动化]
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