基于视野和自适应半径的无人机集群避障算法

针对大规模无人机集群跟踪航线飞行时遇到障碍物的规避问题,提出了一种基于分布式模型预测控制结合视野和自适应避障半径的无人机集群避障算法。集群飞行过程中,无人机根据自身位置获取当前时刻的参考航线信息,通过局部信息交互获取周围邻居的预测轨迹,当遇到障碍物时,结合提出的自适应避障半径法以及视野拓扑,有效解决了集群避障时内部安全距离无法保持且部分无人机和障碍物发生碰撞的问题,实现了集群飞行的外部避障与内部防撞。

机器人避障过程中的切点计算公式及其应用

在已知出发点、避障点、目标点的坐标以及避障半径的情况下,通过切点坐标及直线与弧线长度的确定(这些将在正文中分别加以明确地界定),本文分别计算了机器人绕过一个至两个避障点至目标点的最短路径。最后,本研究给出了切点的计算公式和计算程序,建立了计算机器人从出发点绕多个避障点到目标点的最短行走路径模型。