基于经验学习的智能起重机搬运路径规划研究

提出一种基于经验学习的智能起重机路径规划和自动生成方法,对起重机路径规划多目标进行重要度分级,研究并导入起重机熟练司机的操作流程、方法和基本规则,通过构建起重机三维搬运作业数学模型,将熟练司机的操作流程和规则数字化、定式化,最终转化为让起重机可以独立分析判断和自主决策的方法。区别于现有的多维度、广角度、大空间的全域搜寻模式,运用经验学习,依据经验预先确定作业路径的搜寻区域、方向、规则和方法,大幅缩减搜索范围和时间,提升搜索效率。获得的路径规划结果充分考虑了起重机特殊作业工艺、起重机操作规程和搬运物的柔性不确定运动状态,具有很强的实用价值。