机器人避障过程中的切点计算公式及其应用

在已知出发点、避障点、目标点的坐标以及避障半径的情况下,通过切点坐标及直线与弧线长度的确定(这些将在正文中分别加以明确地界定),本文分别计算了机器人绕过一个至两个避障点至目标点的最短路径。最后,本研究给出了切点的计算公式和计算程序,建立了计算机器人从出发点绕多个避障点到目标点的最短行走路径模型。

给定场景下机器人避障过程中最短路径优化问题的求解

讨论了给定场景下机器人避障过程中最短路径优化问题的求解。主要研究了在一个区域中存在12个不同形状的障碍物,由出发点绕过障碍物经过若干固定点到达目标点的情形。通过切点坐标及直线与弧线长度的确定,按照拉绳子绕m过圆弧形障碍物得到的可能最短路径,建立机器人绕过多个避障点的最短路径模型为:minL=∑mi=1Li+∑ni=1Li最短时间路径模型为:Mint=∑mi=1(sli)+∑ni=1l1i.V0/1+e10-e2i=1i=11+e10-e2。然后比较其大小,得到最优解。

机器人避障问题研究

根据建模提出的问题,本文建立了机器人在可行区域范围内从某一点出发绕过一个避障点到达目标点的最短路径,编写lingo程序在lingo11软件中经过多次调试,找到了从O出发绕过第五个障碍物左上角顶点到达A的最短路径和最短路径长度。

连续障碍环境下移动机器人自主避障路径规划研究

传统路径规划方法直接通过扫描的方式获取避障目标点,导致目标点定位精确度低,机器人避障效果差。为此,针对连续障碍环境下的移动机器人自主避障路径规划方法展开研究。在探测机器人视域范围内障碍物的基础上,判断局部避障点位置区域。选取势场最小的点作为局部目标点,根据障碍物和目标点合力的方向和大小,控制机器人避障路径方向及行进距离,从而实现机器人自主避障。与传统方法展开性能对比实验,结果表明:此方法能够提高避障路径的无碰路径长度,从而提高了机器人的移动效率。