冗余机械手的灵活性优化及避障预警系统

提出了灵活性椭圆的概念来选择出冗余机械手最灵活的姿势,使其应对动态的路径和障碍物分布环境,完成在线路径追踪及避障任务。另外,采用了探索控制,其核心思想是利用一个仅体现在计算机程序代码中的假想机械手,领先实际机械手固定的时间身位,假想机械手提前探索到未来的环境信息,同时依靠单步遗传算法在线地计算出其最灵活的姿势作为姿势最优解,身后的实际机械手逐步向假想机械手的最佳姿势过渡。除此之外,还增设了在线避障预警控制系统,当检测出未来可能发生碰撞时,立即发出危险警报,同时制动实际机械手,最大程度地确保了系统的安全性。最后,平面内四关节机械手的仿真结果验证了在线路径追踪及避障预警控制系统的有效性。

基于树莓派的智能预警避障小车设计

为满足具备不同驾驶能力的驾驶员在实际驾驶过程中的防撞预警需求,文中设计了一款基于树莓派的智能预警避障小车。该小车以树莓派为核心控制器,通过摄像头采集驾驶员人脸信息,获取驾驶员年龄和性别;利用红外避障模块和超声波测距模块实时检测小车周围障碍物距离;树莓派通过分析实际采集的驾驶者信息和动态环境数据,构建具有针对性的避障方案,并计算安全距离。驾驶员未在预警条件下及时做出反应,或无法达到安全驾驶要求,则小车将紧急制动。实验证明,本设计可根据环境及驾驶员的不同,制定具有针对性的预警或制动措施,从而保障驾驶员人身安全。

小型船舶预警避障系统的设计

随着海运事业的迅速发展,海上船只越来越多,船舶航行的安全管理工作也迎来了新挑战。大型船舶一般装有先进的雷达或AIS系统,但小型船舶出于成本考虑往往没有任何避障措施。因此急需研发一种针对小型船舶的预警避障系统。文章设计了一种以单片机为核心,以红外测距和超声测距为主要功能部件的小型船舶的预警避障系统,并通过原型模型对自动控制系统进行了实验验证,实验表明,文章设计的小型船舶预警避障系统完全满足实际需求。

超声聚能器预警避障技术研究

超声聚能器作为一种有效的非接触测量方式,应用于预警避障技术中能够实现较好的预警避障效果。本文主要在应用现场可编程门阵列的基础之上,从硬件和软件计两个方面对超声聚能器预警避障技术进行设计。通过对系统进行验证之后,发现文章所研究的预警避障技术在精度上有一定提升,但是还是存在比较小的误差,主要原因在于超声波在介质传播中会受到多种因素的影响。