针对提高机器人指定部位瞬间提速控制的方法研究

本论文通过力学和控制学的观点研究机器人指定部位的瞬间提速运动。文中提出针对驱动机械及控制机械方面的内容进行讨论。利用多关节机器人为研究对象,讨论非线性特征的动力因素能否满足其驱动要求。考虑通过高输入支持系统控制减速机的减速比率来确保提高刚性,并利用补正误差和非线性动态特征的有效控制方法提高速度。因此通过研究理论推出可以利用动力因素的方法来实现控制。