分步北斗三频部分模糊度解算方法

针对动态环境下半周模糊度导致全集模糊度难以固定的问题,提出了一种分步北斗三频部分模糊度解算方法。该方法首先基于半周模糊度特性,设计了一种连续观测历元部分模糊度解算(COE-PAR)方法,初步筛选出质量较优的模糊度子集,减少了后续部分模糊度解算的计算量。进一步设计了一种逐级部分模糊度解算(CPAR)方法,通过多种基于观测质量的模糊度筛选方法对超宽巷、宽巷和窄巷模糊度进行逐级部分固定,获得了不含半周模糊度的部分模糊度固定解。最后通过动态车载实验验证了方法的有效性。实验结果表明,分步北斗三频部分模糊度解算方法可有效提高动对动相对定位的模糊度固定率。城市动态环境下,与传统全集模糊度解算方法相比,Ratio检验后的模糊度固定率从91%提高至100%,相对定位误差降低了18%~79%;同时,COE-PAR方法减少了CPAR方法中模糊度剔除时最小二乘模糊度降相关平差(LAMBDA)算法约55%的执行次数。

基于部分模糊度解算的BDS/GPS组合RTK算法

GNSS多频率组合RTK定位逐步进入实际应用,存在模糊度维数增多、搜索空间增大,导致模糊度搜索运算量增大及模糊度固定效率低等问题。文中提出一种多星座部分模糊度解算算法,该算法综合考虑卫星高度角、模糊度固定成功率及Ratio值来筛选卫星进行模糊度解算。通过一组动态跑车实验分析表明:相比于全模糊度解算(FAR),部分模糊度解算(PAR)可以有效地提高BDS/GPS组合RTK的模糊度固定率,其模糊度固定率从79.9%(FAR)提高到99.1%(PAR),且PAR算法定位结果可靠性更高。

后验概率与最小均方误差解结合的GNSS部分模糊度解算策略

在GNSS弱定位模型中,常常需要采用模糊度部分解算方法获得满意的定位精度。为了进一步提升定位的准确性,本文从3个方面对模糊度部分解算方法进行改进:①决定模糊度被固定元素的依据不再是完全基于模型的Bootstraping成功率,而是同时基于模型和观测数据的后验概率。②当模糊度部分固定时,未固定的模糊度元素不再取条件浮点解,而是取基于已固定元素的最小均方误差解。③当模糊度完全不固定时,模糊度向量不再取浮点解,而是取最小均方误差解。试验中用一组北斗实测数据检验了原GNSS模糊度部分解算方法和新方法。结果表明,新方法部分固定和不固定历元数量少于传统方法,且定位精度显著提高。