“穿地龙”机器人气动冲击机构的研究

通过对“穿地龙”机器人冲击机构工作原理的分析 ,建立了冲击机构的数学模型 ,分析了冲击能、冲击速度与活塞行程的关系 ,确定了冲击机构的配气长度 。