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移动机器人避障行为酶数值膜控制器
1
作者
黄振
董建平
+1 位作者
段莹莹
张葛祥
《计算机系统应用》
2019年第7期17-25,共9页
为了兼顾膜控制器控制下的移动机器人行走速度和避障效果,提出了一种基于酶数值膜系统的自适应巡航速度避障控制方法.该方法采用酶数值膜系统结构,利用膜之间的信息交流,实现多个膜融合多个传感器的距离信息,根据融合距离信息自适应调...
为了兼顾膜控制器控制下的移动机器人行走速度和避障效果,提出了一种基于酶数值膜系统的自适应巡航速度避障控制方法.该方法采用酶数值膜系统结构,利用膜之间的信息交流,实现多个膜融合多个传感器的距离信息,根据融合距离信息自适应调节巡航速度,使移动机器人能够有效的避开障碍物,同时兼顾无障碍物时移动机器人行走速度.基于移动机器人Pioneer3-DX的仿真和实物实验表明:该方法设计的酶数值膜控制器可行且避障控制效果更优.
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关键词
移动机器人
酶数值膜系统
膜
控制器
自适应巡航速度
避障
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职称材料
题名
移动机器人避障行为酶数值膜控制器
1
作者
黄振
董建平
段莹莹
张葛祥
机构
西南交通大学电气工程学院
出处
《计算机系统应用》
2019年第7期17-25,共9页
基金
四川省新一代人工智能重大科技专项(2018GZDZX0044)
四川省科技支撑重点研发项目(2018GZ0185,2018GZ0086,2018GZ0095)~~
文摘
为了兼顾膜控制器控制下的移动机器人行走速度和避障效果,提出了一种基于酶数值膜系统的自适应巡航速度避障控制方法.该方法采用酶数值膜系统结构,利用膜之间的信息交流,实现多个膜融合多个传感器的距离信息,根据融合距离信息自适应调节巡航速度,使移动机器人能够有效的避开障碍物,同时兼顾无障碍物时移动机器人行走速度.基于移动机器人Pioneer3-DX的仿真和实物实验表明:该方法设计的酶数值膜控制器可行且避障控制效果更优.
关键词
移动机器人
酶数值膜系统
膜
控制器
自适应巡航速度
避障
Keywords
mobile robots
ENPS
membrane controller
adaptive cruise speed
obstacle avoidance
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机器人避障行为酶数值膜控制器
黄振
董建平
段莹莹
张葛祥
《计算机系统应用》
2019
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