采掘机器人的规划级控制技术研究

本文以反铲作业为对象，研究了采掘机器人的任务规划、路径规划和轨迹规划．在自行设计研制的一台试验样机上实现了整个作业循环过程、预设路径和力监控挖掘过程的局部自主式规划级控制，并开发了一个三维动态仿真软件作为检验规划级控制理论的辅助手段．

我国首台采掘机器人──机器人化自动钻机

介绍了我国首台采掘机器人—机器人化自动钻机。本课题采用机器人技术将国产MYZ—150深孔钻机改造为机器人钻机，其中包括改造钻机的机械与液压系统，增加了机械手和装、拆钻杆的机构，装备了计算机系统、工业电视系统和传感器，使工作人员在千米之外对钻机进行远距离操作，接装、拆卸钻杆以及钻孔作业都可自动进行。井下工业试验已获成功。

采掘机器人挖掘过程的运动规划的插补算法

本文以采掘机器人的D-H坐标系为基础,提出了圆弧所在平面到机架坐标系的转换方法和圆弧所在平面方程的确定方法,进而以铲斗挖掘为例,提出了采掘机器人的运动规划方法。

采掘机器人设计技术的研究

本文在分析研究采掘机器人的环境特征和自身特征的基础上,提出了采掘机器人的概念模型及开发程式,并结合实例阐述了各分系统的设计思想。

采掘机器人远程无线遥控系统的设计

研制了一种采掘机器人远程无线遥控系统，该系统可在复杂工况下对采掘机器人进行远距离有效遥控。介绍了整个系统的组成、工作原理和性能，着重介绍了通信模块的实现。

采掘机器人的模糊监督——神经网络控制器技术

介绍一种基于规则的自学习神经网络控制器在采掘机器人上的应用．它根据实时执行的结果，采用多步学习－模糊监督学习方法，修正神经网络的教师信号，使控制算法简化，提高了计算的实时性。

深海钴结壳采掘机器人滚筒式采集头优化设计

根据国内外钴结壳开发研究的经验,论证了滚筒式采集头在深海钴结壳开采过 程中的可行性和经济性,讨论了采集头能耗特性的意义,建立了其能耗特性的数学 模型,并按照能耗最小为目标进行了钴结壳采集机器人采集头优化设计。

基于遗传算法的螺旋滚筒最小能耗设计

分析了滚筒式采矿头在深海钴结壳开采过程中能耗特性,建立了能耗特性的数学模型,并以能耗最小为目标,采用实值编码遗传算法,对钴结壳采集机器人采矿头的参数进行优化设计。

螺旋滚筒截割钴结壳载荷的计算机模拟

通过对螺旋滚筒采矿头破碎钴结壳的分析,以试验数据为依据,以力学模型为基础,建立了一套破碎钴结壳时载荷的计算机仿真程序,为将来钴结壳矿产资源开发设计螺旋滚筒采矿头提供了理论基础。