基于采样值估算的电压扰动快速定位方法

提出了采用两个采样值来推算其下一个采样点值并与实际采样值比较的暂态电能质量扰动快速定位方法。该方法首先以连续两个采样点值推算第三个采样点值,然后减去实际第三点采样值,得出无扰动情况下偏差为零的关系式。当有扰动信号发生时,形成偏差。采用估值计算中的估算系数作为判定采样信号扰动的线性自适应阈值,比较其偏差值落在阈值范围内的情况,可快速定位出采样信号的扰动起止时刻。该方法简单快捷,线性度好,可以实时在线完成。实验结果表明了该方法的正确性与有效性。

使用随机邻域分析的地面激光扫描点云采样间隔估算

面向采样间隔未知的地面激光扫描点云数据,提出了一种使用随机邻域分析的采样间隔估算方法。在扫描数据中随机选取n个中心点并构建k邻域,计算每个中心点光束与相应邻域点光束的水平和竖直方向夹角;以区间宽度△统计水平和竖直夹角数目并构建直方图,取点数第2多的区间内的夹角均值作为当前△下的水平和竖直采样间隔;在此基础上,以多个△参数得到的采样间隔中位数作为最终估算结果。该文在不同扫描仪采集的数据上进行多组实验,并在MathWorks平台上共享实验代码。实验结果表明,所提方法的估算误差小于0.002°,对不同地物类型和参数设置具有很好的稳定性。

变电站设备巡检机器人视觉导航方法

针对变电站巡检工作的实际需求,介绍了一种基于轨线引导的巡检机器人单目视觉导航方法。对于预先设置的引导轨线和停靠位标识,采用OpenCV和DirectShow软件库来开发视频采集程序,实现道路视频信息的实时采集;通过HSI模型对图像进行颜色提取,再采用数学形态学处理去除干扰信息;最终采用统计8-连通区的方法将导航线和停靠位标识分割提取出来,用采样估算方法计算导航线参数,通过比例系数融合导航参数以控制两驱动轮电机实现机器人的运动控制。实验表明,该方法实现了机器人的自主导航,能够适应绝大部分光照强度的环境,并具有较好的实时性和可靠性。

基于单目视觉的移动机器人导航方法

针对光照强度大范围变化的室外复杂道路环境下移动机器人视觉导航问题,提出了一种新的基于彩色图像处理的单目机器人导航方法。对于预先设置的引导轨线和停靠位标识,通过HSI模型对图像进行颜色分割和数学形态学处理,提取出导航目标和识别停靠位标识,并用"采样估算"的方法计算导航参数。实验表明此方法获取的导航参数受光照和地面环境的影响不大,且偏离导航线误差较低,具有较好的实时性和鲁棒性。