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多液压缸采样臂同步运动控制的设计与实现
被引量:
8
1
作者
同志学
冯涛
+1 位作者
张立岗
袁文康
《控制工程》
CSCD
北大核心
2012年第6期1090-1092,1096,共4页
针对移动式煤炭采样车上多液压缸采样臂的结构、功能及其技术要求,分析了液压采样臂采样工作时各液压缸的运动规律和控制难点。为解决采样臂的多液压缸联动以实现终端执行件采样头的位置和角度控制问题,通过软件建立采样臂三维模型,对...
针对移动式煤炭采样车上多液压缸采样臂的结构、功能及其技术要求,分析了液压采样臂采样工作时各液压缸的运动规律和控制难点。为解决采样臂的多液压缸联动以实现终端执行件采样头的位置和角度控制问题,通过软件建立采样臂三维模型,对采样臂采样时各液压缸的运动轨迹进行仿真规划,提出并使用一种基于Simotion C240的虚拟主轴同步的方法,实现多液压缸同步控制。所提出的方法成功地应用于某型号煤炭采样车的控制,满足了自动采样过程中螺旋采样头定点定角度采样的动作要求,取得了实际的应用成果。
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关键词
采样臂
运动控制
多轴同步
液压控制系统
位置控制
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职称材料
新型煤炭采样臂AMESim建模及可行性分析
2
作者
郑德帅
谷立臣
+1 位作者
张平
贾永峰
《机床与液压》
北大核心
2013年第13期155-157,共3页
以6 t小型挖掘机臂为研究对象,提出一种新型煤炭采样臂结构,可实现采样的各种复合动作。通过对新型采样臂进行AMESim建模与仿真,得到采样臂所需的压力、流量及产生的采样力。经过分析所得数据并与挖掘机液压系统进行参数比较,证明此新...
以6 t小型挖掘机臂为研究对象,提出一种新型煤炭采样臂结构,可实现采样的各种复合动作。通过对新型采样臂进行AMESim建模与仿真,得到采样臂所需的压力、流量及产生的采样力。经过分析所得数据并与挖掘机液压系统进行参数比较,证明此新型采样臂方案是可行的,可开展后续的设计工作。
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关键词
挖掘机
臂
煤炭
采样臂
AMESIM仿真
可行性分析
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职称材料
移动式煤炭采样机采样臂智能避障路径规划方法研究
被引量:
4
3
作者
付兴
徐海波
+2 位作者
王军
白志东
李和薇
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2018年第9期70-75,93,共7页
针对煤炭采样臂智能避障路径规划问题,基于改进人工势场算法提出了一种路径规划方法。根据采样臂工作特点,构建了一种位姿信息的表征方法,并建立了采样臂与障碍间的虚拟仿真模型。以采样臂关节空间为搜索空间,以总势能最小为目标函数,...
针对煤炭采样臂智能避障路径规划问题,基于改进人工势场算法提出了一种路径规划方法。根据采样臂工作特点,构建了一种位姿信息的表征方法,并建立了采样臂与障碍间的虚拟仿真模型。以采样臂关节空间为搜索空间,以总势能最小为目标函数,实现了避障路径规划。规划过程综合考虑了关节限位、连杆碰撞与障碍物安全距离信息,并通过引入虚拟坡度防止规划陷入局部极小值。通过仿真实验得到的路径平滑连续,且满足安全距离的要求,验证了规划方法的有效性和可行性。
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关键词
人工势场法
路径规划
避障控制
采样臂
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职称材料
煤炭采样机采样臂优化设计研究
被引量:
6
4
作者
耿春霞
叶枫
《煤炭技术》
CAS
北大核心
2013年第12期14-16,共3页
简要地概述了煤炭采样机的工作原理、基本结构组成,重点介绍了煤炭采样机采样臂设计的要点。在此基础上运用最优化理论对煤炭采样机采样臂进行了优化设计,以期对当前的煤炭机械采样机采样臂的优化设计有所借鉴。
关键词
煤炭
采样
机
采样臂
优化设计
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职称材料
基于刚柔耦合模型采样臂动态仿真研究
被引量:
2
5
作者
李荣丽
《机械工程师》
2015年第2期124-126,共3页
基于多体动力学理论和拉格朗日方程,将煤炭采样机械臂中的大臂、小臂、伸缩臂考虑为柔性臂,结合Pro/E、ANSYS和ADAMS建立刚柔耦合模型,各个机构在单独动作或者联动过程中,对采样机械臂结构件应力分布进行观察,对应力较高的部位进行补强...
基于多体动力学理论和拉格朗日方程,将煤炭采样机械臂中的大臂、小臂、伸缩臂考虑为柔性臂,结合Pro/E、ANSYS和ADAMS建立刚柔耦合模型,各个机构在单独动作或者联动过程中,对采样机械臂结构件应力分布进行观察,对应力较高的部位进行补强和完善,所得到的研究结果为采样臂结构优化和疲劳寿命奠定了理论基础。
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关键词
采样
机械
臂
刚柔耦合模型
动态仿真
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职称材料
月面采样机械臂刚度建模与误差补偿
6
作者
张运动
刘传凯
+3 位作者
黄开启
苏建华
陈钢
张宽
《深空探测学报(中英文)》
CSCD
北大核心
2023年第2期169-177,共9页
针对在月面采样任务中,表取采样机械臂受臂杆和关节柔性影响,呈现出低刚度特性导致其控制精度降低的问题,提出了一种基于机械臂柔性变形估计的末端操作误差补偿方法,通过分析关节柔性、臂杆柔性和自重等因素对机械臂末端位姿的联合影响...
针对在月面采样任务中,表取采样机械臂受臂杆和关节柔性影响,呈现出低刚度特性导致其控制精度降低的问题,提出了一种基于机械臂柔性变形估计的末端操作误差补偿方法,通过分析关节柔性、臂杆柔性和自重等因素对机械臂末端位姿的联合影响关系,构建了多自由度机械臂的整体刚度模型,进一步通过有限元分析和真实变形对比等方法,对机械臂整体刚度模型的误差计算精度进行评估定界,给出了机械臂在不同构型条件下末端位置估计的误差边界。在此基础上设计了机械臂末端操作的一次性补偿控制方法,可将机械臂末端的最大控制偏差从35mm降低到1mm以内,极大提高了表取采样机械臂模拟系统的绝对定位精度。
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关键词
月面
采样
机械
臂
末端刚度分析
误差补偿
有限元分析
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职称材料
地外风化层采样机械臂自主避障控制方法
7
作者
赵子弈
朱利丰
宋爱国
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第7期133-142,共10页
由于地外天体风化层环境的不确定性,执行浅层钻取采样任务时易受到潜在障碍物的干扰,而对于采样时感知环境并进行机构姿态调整的研究相对较少。为提高采样成功率、改善作业时末端机构受力情况,提出了一种应用于地外风化层采样任务的机...
由于地外天体风化层环境的不确定性,执行浅层钻取采样任务时易受到潜在障碍物的干扰,而对于采样时感知环境并进行机构姿态调整的研究相对较少。为提高采样成功率、改善作业时末端机构受力情况,提出了一种应用于地外风化层采样任务的机械臂自主避障控制方法。设计了能够辅助旋转避障与平移探进的三自由度机械臂,并进行了运动学分析。通过搭载三维力传感器获取采样器受力信息,结合导纳控制与旋转避让进行障碍规避。为验证方法可行性,进行了多组仿真实验和实物实验。实验结果表明,所提出的方法能够有效帮助采样器避让障碍物体,显著减小了作业阻力,X、Y、Z三方向最大受力的改善分别达到46.7%、57.0%、64.9%,改善了常规柔顺方法应用于浅层钻取时易受干扰的不足。
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关键词
风化层
采样
地外探索
采样
机械
臂
自主避障
导纳控制
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职称材料
基于智能制造系统的轻量化机械臂及其控制系统设计
8
作者
谌侨
孙小肖
卓辉
《电脑与信息技术》
2024年第1期10-15,共6页
智能制造系统中单元化空间的优化愈发受到重视,尤其是大批量小零件制造系统中,多功能机械臂作为智能制造系统工作单元的重要组成部分,其结构合理和较少功耗是整个智能制造系统的内在要求。文章提出一种轻量化、低功耗、结构紧凑、可靠...
智能制造系统中单元化空间的优化愈发受到重视,尤其是大批量小零件制造系统中,多功能机械臂作为智能制造系统工作单元的重要组成部分,其结构合理和较少功耗是整个智能制造系统的内在要求。文章提出一种轻量化、低功耗、结构紧凑、可靠性高的四自由度挖掘机械臂,作为多功能机械臂运用的一种典型工况,运用D-H方法建立机械臂正、逆运动学公式。根据智能制造单元任务,设计一种主动位置控制和动态摩擦补偿控制策略。制作简化关节结构的物理样机,搭建机械臂的软、硬件系统,对机械臂进行智能制造系统中物料流的挖掘采集和传送测试,并对其质量、功耗等各项指标进行验证。
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关键词
采样
机械
臂
轻量化
低功耗
控制策略
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职称材料
月球采样机械臂系统设计及试验验证
被引量:
24
9
作者
马如奇
姜水清
+2 位作者
刘宾
白美
林云成
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第12期1315-1322,共8页
在对月球采样返回任务需求及探测器系统任务剖面进行分析的基础上,设计并研制了一种轻量化、大负载、高精度、宽采样范围月球采样机械臂系统。该系统主要由4自由度机械臂及两种不同采样形式的末端采样器组成,可对不同指定区域浅层月壤...
在对月球采样返回任务需求及探测器系统任务剖面进行分析的基础上,设计并研制了一种轻量化、大负载、高精度、宽采样范围月球采样机械臂系统。该系统主要由4自由度机械臂及两种不同采样形式的末端采样器组成,可对不同指定区域浅层月壤进行铲、挖、浅钻等多形式采集。在综合考虑机械臂系统器上布局的基础上,基于运动学模型对采样机械臂的可达采样区域进行仿真分析,提出采样机械臂月面采样策略。基于等尺寸着陆器模拟平台,开展了针对3种不同密实度模拟月壤的采样试验,采样试验结果表明在可达采样空间内,采样机械臂对不同密实度月壤均具有较好的适应性,最大采样深度可达30 mm,最大单次采样量可达270 g,单次采样时间小于2 min。
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关键词
深空探测
月球
采样
采样
机械
臂
模拟月壤
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职称材料
煤炭采样机械臂的刚柔耦合动力学建模与仿真分析
被引量:
11
10
作者
李荣丽
贺利乐
《机械设计》
CSCD
北大核心
2013年第8期33-36,共4页
基于多体动力学理论和拉格朗日方程,将煤炭采样机械臂中的大臂、小臂、伸缩臂考虑为柔性臂,结合Pro/E,ANSYS和ADAMS分别建立刚性和刚柔耦合模型,在相同驱动函数下对两种运动模型进行分析,仿真得出两种模型变化曲线,对比仿真结果表明,在...
基于多体动力学理论和拉格朗日方程,将煤炭采样机械臂中的大臂、小臂、伸缩臂考虑为柔性臂,结合Pro/E,ANSYS和ADAMS分别建立刚性和刚柔耦合模型,在相同驱动函数下对两种运动模型进行分析,仿真得出两种模型变化曲线,对比仿真结果表明,在研究臂架系统时,考虑各个臂杆柔性变形是非常必要的,刚柔耦合建模更符合工程实际,所得到的研究结果为采样臂动力学分析和结构优化奠定了理论基础。
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关键词
采样
机械
臂
刚柔耦合模型
动力学分析
仿真
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职称材料
采样机械臂关节月表环境适应性设计
被引量:
6
11
作者
王康
张沛
+1 位作者
林云成
李德伦
《航天器环境工程》
2017年第5期482-489,共8页
文章针对月球表面采样任务对机械臂关节防尘、耐高低温和轻量化的特殊要求,提出一种由永磁同步电机驱动、2K-H行星减速器+谐波减速器传动的关节设计方案。该方案采用电机的齿槽转矩提供关节制动力矩,并采用前馈力矩补偿控制的方法消除...
文章针对月球表面采样任务对机械臂关节防尘、耐高低温和轻量化的特殊要求,提出一种由永磁同步电机驱动、2K-H行星减速器+谐波减速器传动的关节设计方案。该方案采用电机的齿槽转矩提供关节制动力矩,并采用前馈力矩补偿控制的方法消除齿槽转矩引起的速度波动,节省了制动器的配置;通过控制减速器传动侧隙、电机定子与壳体的过盈量及密封垫片厚度,实现关节在-100~160℃高低温环境的热匹配和防尘。仿真分析和样机试验结果验证了关节设计方案可满足月表采样的月面特殊环境要求。
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关键词
采样
机械
臂
关节
月球探测
月表环境
环境适应性
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职称材料
煤炭采样机械臂刚柔耦合动力学建模与仿真分析
被引量:
5
12
作者
甄华
石玉峰
《煤炭技术》
CAS
北大核心
2014年第11期205-207,共3页
根据实际应用场景及动力学理论,可以将煤炭采样机械臂看做柔性臂,并且使用仿真软件ANSYS、ADAMS以及Pro/E综合建立刚柔耦合动力学模型和刚性模型,分别对2种模型进行仿真研究,并且对比仿真结果。研究表明,对煤炭采样机械臂来说,刚柔耦合...
根据实际应用场景及动力学理论,可以将煤炭采样机械臂看做柔性臂,并且使用仿真软件ANSYS、ADAMS以及Pro/E综合建立刚柔耦合动力学模型和刚性模型,分别对2种模型进行仿真研究,并且对比仿真结果。研究表明,对煤炭采样机械臂来说,刚柔耦合模型更符合实际情况,本研究为未来对机械臂的分析与结构优化提供理论参考。
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关键词
采样
机械
臂
动力学分析
刚柔耦合模型
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职称材料
基于挖掘力模型的采样机械臂运动位姿节能控制研究
被引量:
5
13
作者
姚兴岭
张亮
张淑坤
《中国工程机械学报》
北大核心
2021年第4期318-323,共6页
为了降低采样机械臂在挖掘土壤过程中能量损失,延长其工作时长,设计了可操纵性椭球模型和能量评价指标函数。通过仿真检验机械臂能量消耗,创建了采样机械臂运动位姿的可操作性椭球模型,给出了机械臂运动过程中的能量评价指标函数。对采...
为了降低采样机械臂在挖掘土壤过程中能量损失,延长其工作时长,设计了可操纵性椭球模型和能量评价指标函数。通过仿真检验机械臂能量消耗,创建了采样机械臂运动位姿的可操作性椭球模型,给出了机械臂运动过程中的能量评价指标函数。对采样机械臂挖斗进行受力分析,给出了挖斗不同表面的受力方程式,设计了采样机械臂主动控制方法。在机械臂不同运动位姿状态下,采用Matlab软件对采样机械臂能量消耗进行仿真。结果显示:在无可操纵性椭球模型条件下,采样机械臂运动位姿较差,单位连杆长度受力较大,导致机械臂消耗的能量较多;在有可操纵性椭球模型条件下,采样机械臂运动位姿较优,单位连杆长度受力较小,导致机械臂消耗的能量较少。在同等条件下,随着采样机械臂挖斗的采样点不同,机械臂消耗的能量也不同。采样点越远,机械臂消耗的能量也越多,能够工作的时长也越短。采样机械臂挖斗采用可操纵性椭球模型,能够降低机械臂的能量损失,延长机械臂工作时长。
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关键词
可操纵性椭球
采样
机械
臂
能量评价指标函数
主动控制
仿真
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职称材料
行星采样机械臂的轨迹规划研究
被引量:
2
14
作者
张冰蔚
戚永康
+2 位作者
齐超
申阿强
张鹏
《现代电子技术》
北大核心
2020年第14期114-117,共4页
为行星采样机械臂做轨迹规划,先根据D⁃H法建立机械臂的运动学模型,对其进行了笛卡尔空间直线插补和圆弧插补两种轨迹的规划,并在Matlab中进行了运动仿真。然后基于MFC和OpenGL设计一种针对采样机械臂的运动仿真程序。最后结合一种运动...
为行星采样机械臂做轨迹规划,先根据D⁃H法建立机械臂的运动学模型,对其进行了笛卡尔空间直线插补和圆弧插补两种轨迹的规划,并在Matlab中进行了运动仿真。然后基于MFC和OpenGL设计一种针对采样机械臂的运动仿真程序。最后结合一种运动控制器进行直线插补和圆弧插补的轨迹规划的实验。实验结果表明,采样机械臂的实际运动轨迹与运动仿真程序中的轨迹一致,对其进行的正、逆运动学分析和轨迹规划是正确的,为行星采样机械臂的轨迹设计和分析提供了参考依据。
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关键词
采样
机械
臂
运动学模型
笛卡尔空间
轨迹规划
插补算法
MATLAB仿真
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职称材料
煤炭采样机械臂传动系统优化设计及分析
被引量:
4
15
作者
陈川雄
孔建
《煤炭技术》
CAS
北大核心
2016年第2期259-262,共4页
以某煤炭采样机械臂为研究对象,对其传动系统进行优化设计和分析,建立机械臂传动系统优化模型,并用Matlab和ADAMS进行联合仿真。通过优化后,机械臂质量下降明显;机械臂各关节力矩波动明显减小,提高了机械臂传动系统的平稳性。
关键词
煤炭
采样
机械
臂
传动系统
优化设计
分析
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职称材料
轻质采样机械臂设计与分析
16
作者
陈引生
崔勇
+1 位作者
刘蕴青
王燕
《科技创新导报》
2015年第4期12-14,共3页
土壤采样机械臂是深空着落探测器进行采样探测的必要机构。根据深空探测的环境要求,设计出满足结构强度的高可靠性的轻质机械采样臂,采用一个旋转关节和两个移动关节组成三自由度方案。对移动关节和旋转关节进行设计,对采样加热组件进...
土壤采样机械臂是深空着落探测器进行采样探测的必要机构。根据深空探测的环境要求,设计出满足结构强度的高可靠性的轻质机械采样臂,采用一个旋转关节和两个移动关节组成三自由度方案。对移动关节和旋转关节进行设计,对采样加热组件进行设计。对采样机械臂系统作运动学分析,采用D-H法建立系统运动模型,设置各关节坐标系,推导出各坐标系之间的坐标变换矩阵以及坐标向量矩阵,得到运动学正解和运动学逆解方程,为后续的分析及研究做准备。
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关键词
采样
机械
臂
D-H坐标
运动学正解
运动学逆解
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职称材料
轻量化行星采样机械臂虚拟样机系统
被引量:
2
17
作者
孙小肖
张冰蔚
+1 位作者
刘家举
刘杰
《机电工程》
CAS
2014年第10期1301-1305,共5页
针对行星探测车采样机械臂开发效率低及成本高的问题,采用虚拟样机技术,对探测车采样机械臂的结构、功能、功耗及控制系统等方面进行了研究,提出了一种轻量化、低功耗、多功能四自由度采样机械臂的设计方案,确定了各关节的驱动方案,并...
针对行星探测车采样机械臂开发效率低及成本高的问题,采用虚拟样机技术,对探测车采样机械臂的结构、功能、功耗及控制系统等方面进行了研究,提出了一种轻量化、低功耗、多功能四自由度采样机械臂的设计方案,确定了各关节的驱动方案,并对驱动部件进行选型。基于SolidWorks软件,实现三维模型的建立,并利用ADAMS软件,建立采样机械臂动力学模型。应用D-H法建立采样机械臂关节坐标并确定连杆参数,求解正、逆运动学公式,采用三次多项式方法对关节空间进行轨迹规划。利用ADAMS和Matlab搭建虚拟样机联合仿真系统,进行联合仿真实验。仿真结果表明,该采样机械臂设计方案合理,达到轻量化、低功耗目的,控制系统稳定可靠,能够实现支起、收回、采样等功能。
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关键词
采样
机械
臂
多功能
轻量化
虚拟样机
联合仿真
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职称材料
基于工作区域划分定位法的煤炭采样机械臂逆运动学分析
被引量:
3
18
作者
李龙龙
贺利乐
+2 位作者
李姣姣
山涛
李赵兴
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2015年第9期1350-1354,共5页
为了实现对煤炭采样机械臂的精确控制,对采样机械臂的逆解结果进行了择优确定。通过运动学逆解求得逆解组,并采用工作区域划分定位法,在划分好的工作区域内定位出所属区域,根据所属区域内各连杆的运动范围,确定出在少移动大关节,多移动...
为了实现对煤炭采样机械臂的精确控制,对采样机械臂的逆解结果进行了择优确定。通过运动学逆解求得逆解组,并采用工作区域划分定位法,在划分好的工作区域内定位出所属区域,根据所属区域内各连杆的运动范围,确定出在少移动大关节,多移动小关节的择优原则下的运动学逆解的最优解,并通过随机选择采样机械臂的工况下的目标位姿,将目标位姿和逆解结果产生的位姿进行了对比,其误差完全符合工作需求,验证了该方法的正确性。得到了各关节运动量,实现了采样机械臂末端执行器的精确定位。
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关键词
煤炭
采样
机械
臂
逆解择优
工作区域划分
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职称材料
机械臂角度传感器的电路设计与信号处理
被引量:
2
19
作者
詹涵菁
付建宁
黄文康
《微特电机》
北大核心
2014年第7期15-18,28,共5页
针对月面采样机械臂中的角度传感器——旋转变压器,设计了数字解码电路。为解决电路中数字解码芯片AU6802N1的不足,提出一种可直接给出当前位置相对参考位置的角度解算方法。详细介绍了数字解码电路和角度解算方法的实现过程。通过机械...
针对月面采样机械臂中的角度传感器——旋转变压器,设计了数字解码电路。为解决电路中数字解码芯片AU6802N1的不足,提出一种可直接给出当前位置相对参考位置的角度解算方法。详细介绍了数字解码电路和角度解算方法的实现过程。通过机械臂腕关节的角度检测试验,验证了电路设计的合理性及角度转换方法的可行性。
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关键词
采样
机械
臂
旋转变压器
AU6802N1
信号处理
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职称材料
月面采样机械臂采样位形分析与优选
20
作者
陈钢
黄泽远
+3 位作者
游红
王一帆
刘传凯
王俊魁
《中国科学:技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2023年第3期473-486,共14页
在月面采样任务中,受土壤反作用力、能耗等因素影响,机械臂采样位形会影响其采样性能.为了准确评估采样位形对采样性能的影响,提高采样任务执行的可靠性,提出了机械臂采样位形分析方法与优选策略.首先,分析机械臂与采样器、采样器与铲...
在月面采样任务中,受土壤反作用力、能耗等因素影响,机械臂采样位形会影响其采样性能.为了准确评估采样位形对采样性能的影响,提高采样任务执行的可靠性,提出了机械臂采样位形分析方法与优选策略.首先,分析机械臂与采样器、采样器与铲挖执行机构之间的耦合关系,建立机械臂与采样器的联合动力学模型;其次,分析采样过程中机械臂位形与土壤反作用力、机械臂末端抗偏移能力、关节运动行程以及运动能耗之间的关系,并构建量化指标对采样性能进行评估;进而,根据构建的采样性能评价指标,构建考虑采样点区域、关节轨迹等多种约束的多目标最优化问题框架,设计基于NSGA-2多目标遗传算法的采样位形优选策略;最后,以嫦娥五号采样机械臂为对象进行实验分析.实验结果验证了本文提出的采样位形分析方法与优选策略的有效性,相关结论为嫦娥五号采样机械臂实际采样指令的生成提供了参考依据.
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关键词
月面
采样
机械
臂
采样
性能评估
末端刚度分析
位形优选
原文传递
题名
多液压缸采样臂同步运动控制的设计与实现
被引量:
8
1
作者
同志学
冯涛
张立岗
袁文康
机构
西安建筑科技大学机电工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2012年第6期1090-1092,1096,共4页
文摘
针对移动式煤炭采样车上多液压缸采样臂的结构、功能及其技术要求,分析了液压采样臂采样工作时各液压缸的运动规律和控制难点。为解决采样臂的多液压缸联动以实现终端执行件采样头的位置和角度控制问题,通过软件建立采样臂三维模型,对采样臂采样时各液压缸的运动轨迹进行仿真规划,提出并使用一种基于Simotion C240的虚拟主轴同步的方法,实现多液压缸同步控制。所提出的方法成功地应用于某型号煤炭采样车的控制,满足了自动采样过程中螺旋采样头定点定角度采样的动作要求,取得了实际的应用成果。
关键词
采样臂
运动控制
多轴同步
液压控制系统
位置控制
Keywords
sample arm
motion control
muhi-cylinder synchronization
hydraulic control system
position control
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
新型煤炭采样臂AMESim建模及可行性分析
2
作者
郑德帅
谷立臣
张平
贾永峰
机构
西安建筑科技大学机电工程学院
陕西交通职业技术学院汽车工程系
出处
《机床与液压》
北大核心
2013年第13期155-157,共3页
文摘
以6 t小型挖掘机臂为研究对象,提出一种新型煤炭采样臂结构,可实现采样的各种复合动作。通过对新型采样臂进行AMESim建模与仿真,得到采样臂所需的压力、流量及产生的采样力。经过分析所得数据并与挖掘机液压系统进行参数比较,证明此新型采样臂方案是可行的,可开展后续的设计工作。
关键词
挖掘机
臂
煤炭
采样臂
AMESIM仿真
可行性分析
Keywords
Excavator arm
Coal sampling arm
AMESim simulation
Feasibility analysis
分类号
TH113.2 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
移动式煤炭采样机采样臂智能避障路径规划方法研究
被引量:
4
3
作者
付兴
徐海波
王军
白志东
李和薇
机构
西安交通大学机械工程学院
西安红宇矿用特种移动设备有限公司
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2018年第9期70-75,93,共7页
基金
陕西省科技统筹创新工程计划项目(2015KTCQ01-26)
文摘
针对煤炭采样臂智能避障路径规划问题,基于改进人工势场算法提出了一种路径规划方法。根据采样臂工作特点,构建了一种位姿信息的表征方法,并建立了采样臂与障碍间的虚拟仿真模型。以采样臂关节空间为搜索空间,以总势能最小为目标函数,实现了避障路径规划。规划过程综合考虑了关节限位、连杆碰撞与障碍物安全距离信息,并通过引入虚拟坡度防止规划陷入局部极小值。通过仿真实验得到的路径平滑连续,且满足安全距离的要求,验证了规划方法的有效性和可行性。
关键词
人工势场法
路径规划
避障控制
采样臂
Keywords
artificial potential field
path planning
obstacle avoidance control
sampling arm
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
煤炭采样机采样臂优化设计研究
被引量:
6
4
作者
耿春霞
叶枫
机构
扬州商务高等职业学校
扬州市建筑设计研究院
出处
《煤炭技术》
CAS
北大核心
2013年第12期14-16,共3页
文摘
简要地概述了煤炭采样机的工作原理、基本结构组成,重点介绍了煤炭采样机采样臂设计的要点。在此基础上运用最优化理论对煤炭采样机采样臂进行了优化设计,以期对当前的煤炭机械采样机采样臂的优化设计有所借鉴。
关键词
煤炭
采样
机
采样臂
优化设计
Keywords
coal sampling machine
sampling arms
optimal design
分类号
TD40 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
基于刚柔耦合模型采样臂动态仿真研究
被引量:
2
5
作者
李荣丽
机构
陕西国防工业职业技术学院
出处
《机械工程师》
2015年第2期124-126,共3页
文摘
基于多体动力学理论和拉格朗日方程,将煤炭采样机械臂中的大臂、小臂、伸缩臂考虑为柔性臂,结合Pro/E、ANSYS和ADAMS建立刚柔耦合模型,各个机构在单独动作或者联动过程中,对采样机械臂结构件应力分布进行观察,对应力较高的部位进行补强和完善,所得到的研究结果为采样臂结构优化和疲劳寿命奠定了理论基础。
关键词
采样
机械
臂
刚柔耦合模型
动态仿真
Keywords
sample manipulator
rigid-flexible coupling
dynamics simulation
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
月面采样机械臂刚度建模与误差补偿
6
作者
张运动
刘传凯
黄开启
苏建华
陈钢
张宽
机构
江西理工大学机电工程学院
北京航天飞行控制中心
航天飞行动力学技术重点实验室
中国科学院自动化研究所
北京邮电大学自动化学院
出处
《深空探测学报(中英文)》
CSCD
北大核心
2023年第2期169-177,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61972020,62003025)
航天飞行动力学技术重点实验室基金(6142210200307,XTB6142210210302)。
文摘
针对在月面采样任务中,表取采样机械臂受臂杆和关节柔性影响,呈现出低刚度特性导致其控制精度降低的问题,提出了一种基于机械臂柔性变形估计的末端操作误差补偿方法,通过分析关节柔性、臂杆柔性和自重等因素对机械臂末端位姿的联合影响关系,构建了多自由度机械臂的整体刚度模型,进一步通过有限元分析和真实变形对比等方法,对机械臂整体刚度模型的误差计算精度进行评估定界,给出了机械臂在不同构型条件下末端位置估计的误差边界。在此基础上设计了机械臂末端操作的一次性补偿控制方法,可将机械臂末端的最大控制偏差从35mm降低到1mm以内,极大提高了表取采样机械臂模拟系统的绝对定位精度。
关键词
月面
采样
机械
臂
末端刚度分析
误差补偿
有限元分析
Keywords
lunar sampling manipulator
stiffness analysis of EOF
error compensation
finite element analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
地外风化层采样机械臂自主避障控制方法
7
作者
赵子弈
朱利丰
宋爱国
机构
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第7期133-142,共10页
基金
电子学会-腾讯Robotics X犀牛鸟专项研究计划项目资助。
文摘
由于地外天体风化层环境的不确定性,执行浅层钻取采样任务时易受到潜在障碍物的干扰,而对于采样时感知环境并进行机构姿态调整的研究相对较少。为提高采样成功率、改善作业时末端机构受力情况,提出了一种应用于地外风化层采样任务的机械臂自主避障控制方法。设计了能够辅助旋转避障与平移探进的三自由度机械臂,并进行了运动学分析。通过搭载三维力传感器获取采样器受力信息,结合导纳控制与旋转避让进行障碍规避。为验证方法可行性,进行了多组仿真实验和实物实验。实验结果表明,所提出的方法能够有效帮助采样器避让障碍物体,显著减小了作业阻力,X、Y、Z三方向最大受力的改善分别达到46.7%、57.0%、64.9%,改善了常规柔顺方法应用于浅层钻取时易受干扰的不足。
关键词
风化层
采样
地外探索
采样
机械
臂
自主避障
导纳控制
Keywords
regolith sampling
extraterrestrial exploration
sampling manipulator
autonomous obstacle avoidance
admittance control
分类号
TH702 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
基于智能制造系统的轻量化机械臂及其控制系统设计
8
作者
谌侨
孙小肖
卓辉
机构
长沙航空职业技术学院
南京工程学院
湖南农业大学
出处
《电脑与信息技术》
2024年第1期10-15,共6页
基金
2020年湖南省科教联合基金项目“面向智能制造的机床信息物理系统(CPS)传输机理研究”(项目编号:2020JJ7075)成果。
文摘
智能制造系统中单元化空间的优化愈发受到重视,尤其是大批量小零件制造系统中,多功能机械臂作为智能制造系统工作单元的重要组成部分,其结构合理和较少功耗是整个智能制造系统的内在要求。文章提出一种轻量化、低功耗、结构紧凑、可靠性高的四自由度挖掘机械臂,作为多功能机械臂运用的一种典型工况,运用D-H方法建立机械臂正、逆运动学公式。根据智能制造单元任务,设计一种主动位置控制和动态摩擦补偿控制策略。制作简化关节结构的物理样机,搭建机械臂的软、硬件系统,对机械臂进行智能制造系统中物料流的挖掘采集和传送测试,并对其质量、功耗等各项指标进行验证。
关键词
采样
机械
臂
轻量化
低功耗
控制策略
Keywords
smart manufacturing
lightweight
low power consumption
control strategy
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
月球采样机械臂系统设计及试验验证
被引量:
24
9
作者
马如奇
姜水清
刘宾
白美
林云成
机构
空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第12期1315-1322,共8页
基金
国家“探月工程”重大科技专项.
文摘
在对月球采样返回任务需求及探测器系统任务剖面进行分析的基础上,设计并研制了一种轻量化、大负载、高精度、宽采样范围月球采样机械臂系统。该系统主要由4自由度机械臂及两种不同采样形式的末端采样器组成,可对不同指定区域浅层月壤进行铲、挖、浅钻等多形式采集。在综合考虑机械臂系统器上布局的基础上,基于运动学模型对采样机械臂的可达采样区域进行仿真分析,提出采样机械臂月面采样策略。基于等尺寸着陆器模拟平台,开展了针对3种不同密实度模拟月壤的采样试验,采样试验结果表明在可达采样空间内,采样机械臂对不同密实度月壤均具有较好的适应性,最大采样深度可达30 mm,最大单次采样量可达270 g,单次采样时间小于2 min。
关键词
深空探测
月球
采样
采样
机械
臂
模拟月壤
Keywords
Deep space exploration
Lunar sampling
Sampling manipulator
Simulant lunar soils
分类号
V476.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
煤炭采样机械臂的刚柔耦合动力学建模与仿真分析
被引量:
11
10
作者
李荣丽
贺利乐
机构
西安建筑科技大学机电工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2013年第8期33-36,共4页
基金
陕西省工业攻关资助项目(2012K10-10)
道路施工技术与装备教育部重点实验室(长安大学)开放基金资助项目(201203)
文摘
基于多体动力学理论和拉格朗日方程,将煤炭采样机械臂中的大臂、小臂、伸缩臂考虑为柔性臂,结合Pro/E,ANSYS和ADAMS分别建立刚性和刚柔耦合模型,在相同驱动函数下对两种运动模型进行分析,仿真得出两种模型变化曲线,对比仿真结果表明,在研究臂架系统时,考虑各个臂杆柔性变形是非常必要的,刚柔耦合建模更符合工程实际,所得到的研究结果为采样臂动力学分析和结构优化奠定了理论基础。
关键词
采样
机械
臂
刚柔耦合模型
动力学分析
仿真
Keywords
sample manipulator
rigid-flexible coupling model
dynamics analysis
simulation
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
采样机械臂关节月表环境适应性设计
被引量:
6
11
作者
王康
张沛
林云成
李德伦
机构
空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室
出处
《航天器环境工程》
2017年第5期482-489,共8页
基金
国家重大科技专项工程
文摘
文章针对月球表面采样任务对机械臂关节防尘、耐高低温和轻量化的特殊要求,提出一种由永磁同步电机驱动、2K-H行星减速器+谐波减速器传动的关节设计方案。该方案采用电机的齿槽转矩提供关节制动力矩,并采用前馈力矩补偿控制的方法消除齿槽转矩引起的速度波动,节省了制动器的配置;通过控制减速器传动侧隙、电机定子与壳体的过盈量及密封垫片厚度,实现关节在-100~160℃高低温环境的热匹配和防尘。仿真分析和样机试验结果验证了关节设计方案可满足月表采样的月面特殊环境要求。
关键词
采样
机械
臂
关节
月球探测
月表环境
环境适应性
Keywords
sampling arm
joint
luar exploration
lunar surface environment
environmental adaptibility
分类号
V414.9 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
煤炭采样机械臂刚柔耦合动力学建模与仿真分析
被引量:
5
12
作者
甄华
石玉峰
机构
河南工业贸易职业学院
出处
《煤炭技术》
CAS
北大核心
2014年第11期205-207,共3页
文摘
根据实际应用场景及动力学理论,可以将煤炭采样机械臂看做柔性臂,并且使用仿真软件ANSYS、ADAMS以及Pro/E综合建立刚柔耦合动力学模型和刚性模型,分别对2种模型进行仿真研究,并且对比仿真结果。研究表明,对煤炭采样机械臂来说,刚柔耦合模型更符合实际情况,本研究为未来对机械臂的分析与结构优化提供理论参考。
关键词
采样
机械
臂
动力学分析
刚柔耦合模型
Keywords
coal sample manipulator
dynamic analysis
rigid-flexible model
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于挖掘力模型的采样机械臂运动位姿节能控制研究
被引量:
5
13
作者
姚兴岭
张亮
张淑坤
机构
新乡职业技术学院智能制造学院
山东理工大学机械工程学院
出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2021年第4期318-323,共6页
基金
山东省自然科学基金资助项目(ZR2017LE015)。
文摘
为了降低采样机械臂在挖掘土壤过程中能量损失,延长其工作时长,设计了可操纵性椭球模型和能量评价指标函数。通过仿真检验机械臂能量消耗,创建了采样机械臂运动位姿的可操作性椭球模型,给出了机械臂运动过程中的能量评价指标函数。对采样机械臂挖斗进行受力分析,给出了挖斗不同表面的受力方程式,设计了采样机械臂主动控制方法。在机械臂不同运动位姿状态下,采用Matlab软件对采样机械臂能量消耗进行仿真。结果显示:在无可操纵性椭球模型条件下,采样机械臂运动位姿较差,单位连杆长度受力较大,导致机械臂消耗的能量较多;在有可操纵性椭球模型条件下,采样机械臂运动位姿较优,单位连杆长度受力较小,导致机械臂消耗的能量较少。在同等条件下,随着采样机械臂挖斗的采样点不同,机械臂消耗的能量也不同。采样点越远,机械臂消耗的能量也越多,能够工作的时长也越短。采样机械臂挖斗采用可操纵性椭球模型,能够降低机械臂的能量损失,延长机械臂工作时长。
关键词
可操纵性椭球
采样
机械
臂
能量评价指标函数
主动控制
仿真
Keywords
maneuverable ellipsoid
sampling manipulator
energy evaluation index function
active control
simulation
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
行星采样机械臂的轨迹规划研究
被引量:
2
14
作者
张冰蔚
戚永康
齐超
申阿强
张鹏
机构
江苏科技大学机械工程学院
出处
《现代电子技术》
北大核心
2020年第14期114-117,共4页
基金
江苏省青年自然科学基金(BK201713)。
文摘
为行星采样机械臂做轨迹规划,先根据D⁃H法建立机械臂的运动学模型,对其进行了笛卡尔空间直线插补和圆弧插补两种轨迹的规划,并在Matlab中进行了运动仿真。然后基于MFC和OpenGL设计一种针对采样机械臂的运动仿真程序。最后结合一种运动控制器进行直线插补和圆弧插补的轨迹规划的实验。实验结果表明,采样机械臂的实际运动轨迹与运动仿真程序中的轨迹一致,对其进行的正、逆运动学分析和轨迹规划是正确的,为行星采样机械臂的轨迹设计和分析提供了参考依据。
关键词
采样
机械
臂
运动学模型
笛卡尔空间
轨迹规划
插补算法
MATLAB仿真
Keywords
sampling manipulator
trajectory planning
kinematical modeling
motion simulation
line interpolation
circu⁃lar interpolation
分类号
TN101-34 [电子电信—物理电子学]
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
煤炭采样机械臂传动系统优化设计及分析
被引量:
4
15
作者
陈川雄
孔建
机构
宜宾职业技术学院
烟台工程职业技术学院
出处
《煤炭技术》
CAS
北大核心
2016年第2期259-262,共4页
基金
中国职业技术教育学会科研规划项目2014~2015年度课题(201415Y16)
文摘
以某煤炭采样机械臂为研究对象,对其传动系统进行优化设计和分析,建立机械臂传动系统优化模型,并用Matlab和ADAMS进行联合仿真。通过优化后,机械臂质量下降明显;机械臂各关节力矩波动明显减小,提高了机械臂传动系统的平稳性。
关键词
煤炭
采样
机械
臂
传动系统
优化设计
分析
Keywords
coal sample manipulator
transmission system
optimization design
analysis
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
轻质采样机械臂设计与分析
16
作者
陈引生
崔勇
刘蕴青
王燕
机构
江苏农牧科技职业学院机电工程系
出处
《科技创新导报》
2015年第4期12-14,共3页
文摘
土壤采样机械臂是深空着落探测器进行采样探测的必要机构。根据深空探测的环境要求,设计出满足结构强度的高可靠性的轻质机械采样臂,采用一个旋转关节和两个移动关节组成三自由度方案。对移动关节和旋转关节进行设计,对采样加热组件进行设计。对采样机械臂系统作运动学分析,采用D-H法建立系统运动模型,设置各关节坐标系,推导出各坐标系之间的坐标变换矩阵以及坐标向量矩阵,得到运动学正解和运动学逆解方程,为后续的分析及研究做准备。
关键词
采样
机械
臂
D-H坐标
运动学正解
运动学逆解
Keywords
Sampling Mechanical Arm
D-H Coordinate
Forward Kinematics
Inverse Kinematics
分类号
TH11 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
轻量化行星采样机械臂虚拟样机系统
被引量:
2
17
作者
孙小肖
张冰蔚
刘家举
刘杰
机构
江苏科技大学机械工程学院
出处
《机电工程》
CAS
2014年第10期1301-1305,共5页
基金
江苏科技大学研究生创新基金资助项目(YCX13S-10)
文摘
针对行星探测车采样机械臂开发效率低及成本高的问题,采用虚拟样机技术,对探测车采样机械臂的结构、功能、功耗及控制系统等方面进行了研究,提出了一种轻量化、低功耗、多功能四自由度采样机械臂的设计方案,确定了各关节的驱动方案,并对驱动部件进行选型。基于SolidWorks软件,实现三维模型的建立,并利用ADAMS软件,建立采样机械臂动力学模型。应用D-H法建立采样机械臂关节坐标并确定连杆参数,求解正、逆运动学公式,采用三次多项式方法对关节空间进行轨迹规划。利用ADAMS和Matlab搭建虚拟样机联合仿真系统,进行联合仿真实验。仿真结果表明,该采样机械臂设计方案合理,达到轻量化、低功耗目的,控制系统稳定可靠,能够实现支起、收回、采样等功能。
关键词
采样
机械
臂
多功能
轻量化
虚拟样机
联合仿真
Keywords
sampling mechanical arm
multifunction
lightweight
virtual prototype
co-simulation
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于工作区域划分定位法的煤炭采样机械臂逆运动学分析
被引量:
3
18
作者
李龙龙
贺利乐
李姣姣
山涛
李赵兴
机构
西安建筑科技大学机电工程学院
陕西省计量科学研究院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2015年第9期1350-1354,共5页
基金
陕西省自然科学基金项目(2012JM7015)资助
文摘
为了实现对煤炭采样机械臂的精确控制,对采样机械臂的逆解结果进行了择优确定。通过运动学逆解求得逆解组,并采用工作区域划分定位法,在划分好的工作区域内定位出所属区域,根据所属区域内各连杆的运动范围,确定出在少移动大关节,多移动小关节的择优原则下的运动学逆解的最优解,并通过随机选择采样机械臂的工况下的目标位姿,将目标位姿和逆解结果产生的位姿进行了对比,其误差完全符合工作需求,验证了该方法的正确性。得到了各关节运动量,实现了采样机械臂末端执行器的精确定位。
关键词
煤炭
采样
机械
臂
逆解择优
工作区域划分
Keywords
coal sample manipulator
control
errors
kinematics
manipulators
MATLAB
matrix algebra
optimization
optimization of inverse kinematics solutions
real time control
schematic diagrams
working area division
分类号
TD401 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
机械臂角度传感器的电路设计与信号处理
被引量:
2
19
作者
詹涵菁
付建宁
黄文康
机构
重庆大学
湖南大学
出处
《微特电机》
北大核心
2014年第7期15-18,28,共5页
文摘
针对月面采样机械臂中的角度传感器——旋转变压器,设计了数字解码电路。为解决电路中数字解码芯片AU6802N1的不足,提出一种可直接给出当前位置相对参考位置的角度解算方法。详细介绍了数字解码电路和角度解算方法的实现过程。通过机械臂腕关节的角度检测试验,验证了电路设计的合理性及角度转换方法的可行性。
关键词
采样
机械
臂
旋转变压器
AU6802N1
信号处理
Keywords
sampling arm
resolver
AU6802N1
signal processing
分类号
TM383.2 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
月面采样机械臂采样位形分析与优选
20
作者
陈钢
黄泽远
游红
王一帆
刘传凯
王俊魁
机构
北京邮电大学自动化学院
北京邮电大学人工智能学院
北京航天飞行控制中心
航天飞行动力学技术重点实验室
出处
《中国科学:技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2023年第3期473-486,共14页
基金
国家自然科学基金(批准号:61972020)
装备预研国防科技重点实验室基金(编号:19KY1213,19NY1208,6142210200307)
北京邮电大学博士生创新基金(编号:CX2021119)资助项目。
文摘
在月面采样任务中,受土壤反作用力、能耗等因素影响,机械臂采样位形会影响其采样性能.为了准确评估采样位形对采样性能的影响,提高采样任务执行的可靠性,提出了机械臂采样位形分析方法与优选策略.首先,分析机械臂与采样器、采样器与铲挖执行机构之间的耦合关系,建立机械臂与采样器的联合动力学模型;其次,分析采样过程中机械臂位形与土壤反作用力、机械臂末端抗偏移能力、关节运动行程以及运动能耗之间的关系,并构建量化指标对采样性能进行评估;进而,根据构建的采样性能评价指标,构建考虑采样点区域、关节轨迹等多种约束的多目标最优化问题框架,设计基于NSGA-2多目标遗传算法的采样位形优选策略;最后,以嫦娥五号采样机械臂为对象进行实验分析.实验结果验证了本文提出的采样位形分析方法与优选策略的有效性,相关结论为嫦娥五号采样机械臂实际采样指令的生成提供了参考依据.
关键词
月面
采样
机械
臂
采样
性能评估
末端刚度分析
位形优选
Keywords
lunar sampling manipulator
sampling performance evaluation
stiffness analysis of EOF
configuration optimization
分类号
V476.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多液压缸采样臂同步运动控制的设计与实现
同志学
冯涛
张立岗
袁文康
《控制工程》
CSCD
北大核心
2012
8
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职称材料
2
新型煤炭采样臂AMESim建模及可行性分析
郑德帅
谷立臣
张平
贾永峰
《机床与液压》
北大核心
2013
0
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职称材料
3
移动式煤炭采样机采样臂智能避障路径规划方法研究
付兴
徐海波
王军
白志东
李和薇
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2018
4
下载PDF
职称材料
4
煤炭采样机采样臂优化设计研究
耿春霞
叶枫
《煤炭技术》
CAS
北大核心
2013
6
下载PDF
职称材料
5
基于刚柔耦合模型采样臂动态仿真研究
李荣丽
《机械工程师》
2015
2
下载PDF
职称材料
6
月面采样机械臂刚度建模与误差补偿
张运动
刘传凯
黄开启
苏建华
陈钢
张宽
《深空探测学报(中英文)》
CSCD
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
7
地外风化层采样机械臂自主避障控制方法
赵子弈
朱利丰
宋爱国
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
8
基于智能制造系统的轻量化机械臂及其控制系统设计
谌侨
孙小肖
卓辉
《电脑与信息技术》
2024
0
下载PDF
职称材料
9
月球采样机械臂系统设计及试验验证
马如奇
姜水清
刘宾
白美
林云成
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
24
下载PDF
职称材料
10
煤炭采样机械臂的刚柔耦合动力学建模与仿真分析
李荣丽
贺利乐
《机械设计》
CSCD
北大核心
2013
11
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职称材料
11
采样机械臂关节月表环境适应性设计
王康
张沛
林云成
李德伦
《航天器环境工程》
2017
6
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职称材料
12
煤炭采样机械臂刚柔耦合动力学建模与仿真分析
甄华
石玉峰
《煤炭技术》
CAS
北大核心
2014
5
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职称材料
13
基于挖掘力模型的采样机械臂运动位姿节能控制研究
姚兴岭
张亮
张淑坤
《中国工程机械学报》
北大核心
2021
5
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职称材料
14
行星采样机械臂的轨迹规划研究
张冰蔚
戚永康
齐超
申阿强
张鹏
《现代电子技术》
北大核心
2020
2
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职称材料
15
煤炭采样机械臂传动系统优化设计及分析
陈川雄
孔建
《煤炭技术》
CAS
北大核心
2016
4
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职称材料
16
轻质采样机械臂设计与分析
陈引生
崔勇
刘蕴青
王燕
《科技创新导报》
2015
0
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职称材料
17
轻量化行星采样机械臂虚拟样机系统
孙小肖
张冰蔚
刘家举
刘杰
《机电工程》
CAS
2014
2
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职称材料
18
基于工作区域划分定位法的煤炭采样机械臂逆运动学分析
李龙龙
贺利乐
李姣姣
山涛
李赵兴
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2015
3
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职称材料
19
机械臂角度传感器的电路设计与信号处理
詹涵菁
付建宁
黄文康
《微特电机》
北大核心
2014
2
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职称材料
20
月面采样机械臂采样位形分析与优选
陈钢
黄泽远
游红
王一帆
刘传凯
王俊魁
《中国科学:技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2023
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