基于挖掘机GNSS精确定位的开采姿态监测系统

通过对GNSS高精度定位、角度传感器工作原理的分析及液压挖掘机工作装置运动的研究,利用安装在挖掘机尾部GNSS天线,驾驶室顶部、斗杆以及动臂处的角度传感器,将GNSS高精度定位、车体姿态测定、运动学问题求解技术与算法写入到程序中,完成了整个挖掘机的精确定位和工作装置的姿态监测。系统基于挖掘机实时可靠的定位和工作姿态监控,结合矿体地质地理信息数字化,实现采矿引导,包括目标采场位置、铲斗位置、铲斗当前位置下方矿体信息以及采场边界等图形化显示。测试结果表明,挖掘机姿态监测精度高,基于挖掘机姿态监测的采矿引导系统具有较为广阔的应用前景。