油茶花苞采集机械手的设计与试验

丘陵地区油茶林地众多,油茶花苞采集暂无机械化设备,故设计了一款六自由度的油茶花苞采集机械手。通过油茶花苞生物学特性分析,使用旋扭式末端执行器可以实现油茶花苞的高效采集,采净率为90%。通过机械手工作空间分析,确定了机械手的尺寸,并将末端执行器搭载到机械手上进行了油茶林田间试验。试验结果表明:搭载了旋扭式末端执行器六自由度机械手,可以到达采摘区间的边界位置,末端在x、y、z方向的最大偏差分别为3.4、3.3、3.4 cm,为油茶花苞智能化采集提供了依据。

平人大暑、处暑、秋分脉图参数的比较研究

目的对平人大暑、处暑和秋分的脉图模型及其参数变化规律进行比较研究。方法采用高精度智能机械手中医脉诊信息采集分析系统,对42例受试者在大暑、处暑、秋分节气的前后3天进行信号采集,应用正弦函数谐波拟合方法构建脉图模型,并对脉图参数进行最小二乘回归分类分析。结果大暑、处暑两个节气及大暑、秋分两个节气的脉图参数差异较大;处暑、秋分两个节气的脉图参数差异相对较小。左、右关脉位和右寸第7次谐波的相位是区分大暑和处暑脉图的重要参数;左、右关脉位和右寸相位7、左寸相位9是区分大暑和秋分脉图的重要参数;左手寸部相位6、关部相位11、尺部的相位3和能量8是区分处暑与秋分脉图的重要参数。夏季的大暑与秋季的处暑、秋分相比,右手入选参数是左手的两倍;秋季的处暑与秋分相比,左手入选参数是右手的2.8倍。结论夏秋季脉图参数有明显变化,秋季的处暑和秋分比较脉图参数变化较小。脉位和频域参数在分类中的作用明显大于时域参数。