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基于车辆运动约束的里程计误差在线标定方法
被引量:
5
1
作者
李艳
杨波
+1 位作者
薛亮
周小刚
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第4期485-489,共5页
为了降低里程计误差对捷联惯导/里程计组合定位定向精度的影响,提出了基于车辆运动约束条件的里程计误差在线标定方法。通过对里程计标度因数误差进行建模,推导建立了航位推算的误差模型,将航位推算的速度输出沿车体横向、垂向的投影作...
为了降低里程计误差对捷联惯导/里程计组合定位定向精度的影响,提出了基于车辆运动约束条件的里程计误差在线标定方法。通过对里程计标度因数误差进行建模,推导建立了航位推算的误差模型,将航位推算的速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测的一部分,将捷联惯导输出的速度、位置信息与航位推算输出的对应信息相减作为另一部分量测,通过卡尔曼滤波获得里程计标度因数误差等状态量的最优估计值,实现里程计误差的在线标定。仿真结果表明,该方法能够有效地标定出里程计标度因数误差,从而确保了捷联惯导/里程计组合定位定向的精度。
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关键词
里程计误差标定
车辆运动约束
组合定位定向
航位推算
卡尔曼滤波
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职称材料
题名
基于车辆运动约束的里程计误差在线标定方法
被引量:
5
1
作者
李艳
杨波
薛亮
周小刚
机构
长安大学信息学院
第二炮兵工程大学控制工程系
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第4期485-489,共5页
文摘
为了降低里程计误差对捷联惯导/里程计组合定位定向精度的影响,提出了基于车辆运动约束条件的里程计误差在线标定方法。通过对里程计标度因数误差进行建模,推导建立了航位推算的误差模型,将航位推算的速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测的一部分,将捷联惯导输出的速度、位置信息与航位推算输出的对应信息相减作为另一部分量测,通过卡尔曼滤波获得里程计标度因数误差等状态量的最优估计值,实现里程计误差的在线标定。仿真结果表明,该方法能够有效地标定出里程计标度因数误差,从而确保了捷联惯导/里程计组合定位定向的精度。
关键词
里程计误差标定
车辆运动约束
组合定位定向
航位推算
卡尔曼滤波
Keywords
odometer error calibration
vehicle motion constraints
integrated position and orientation determination
dead reckoning
Kalman filter
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于车辆运动约束的里程计误差在线标定方法
李艳
杨波
薛亮
周小刚
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2016
5
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