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手术机器人力感主手不完全重力平衡性能研究 被引量:3
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作者 王腾飞 赵臣 赵汉望 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第2期165-168,共4页
结合力感主手动力学方程,分析了主手在不完全重力平衡时,不平衡力对主手力感性能的影响。给出了重力不平衡项的变化范围,以及在不影响力感精度前提下主手的质心位置变化范围,并应用Adams和Matlab软件联合仿真,对主手的透明性在完全重力... 结合力感主手动力学方程,分析了主手在不完全重力平衡时,不平衡力对主手力感性能的影响。给出了重力不平衡项的变化范围,以及在不影响力感精度前提下主手的质心位置变化范围,并应用Adams和Matlab软件联合仿真,对主手的透明性在完全重力平衡和不完全重力平衡两种状态下进行分析对比。结果表明:当质心在该范围内时,可以减小机构惯性力,提高力感性能,同时又不会影响主手的刚度和可操作性。 展开更多
关键词 力感主手 重力不平衡 不平衡半径 透明性
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工艺和系统因素对机构平稳性作用机理分析
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作者 李懿 刘旭 赵银燕 《西安航空学院学报》 2014年第5期35-39,共5页
工艺和系统因素对机构运行平稳性的作用机理分析,对于系统运行性能的改进很重要,也比较复杂。基于典型多自由度机械臂系统多种工况下旋转速度曲线平稳性特征和影响因素的试验和计算分析结果,对齿间隙、不平衡重力转矩、启动方向、电机... 工艺和系统因素对机构运行平稳性的作用机理分析,对于系统运行性能的改进很重要,也比较复杂。基于典型多自由度机械臂系统多种工况下旋转速度曲线平稳性特征和影响因素的试验和计算分析结果,对齿间隙、不平衡重力转矩、启动方向、电机特性等工艺和系统因素的作用机理进行了分析,并给出改进建议。同时表明了继试验和模拟计算之后,工艺和系统因素的综合作用机理分析,是系统整体性能优化的重要环节之一,需加强和重视。 展开更多
关键词 齿间隙 不平衡重力转矩 运动平稳性 工艺和系统因素 作用机理
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Development and study on automatic balancer based on counter weight by magnetic force
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作者 Liu Heng Fan Hongwei +2 位作者 Jing Minqing Wang Renchao Zhi Jingjuan 《Engineering Sciences》 EI 2013年第1期35-38,共4页
Rotating machines are very sensitive to mass unbalance which has a harmful effect on its running accuracy and service life. Therefore,a variety of dynamic balancing methods and devices are studied to reduce the vibrat... Rotating machines are very sensitive to mass unbalance which has a harmful effect on its running accuracy and service life. Therefore,a variety of dynamic balancing methods and devices are studied to reduce the vibration caused by mass unbalance. On-line active balancing is a new balancing procedure which is more convenient and precise than the previous methods. In this paper,an electromagnetic balancer based on ring coils and permanent magnets is presented. The balancer has a simple structure and the self-locking function without clutch,and transfers power by the non-contact electromagnetic field. In order to justify the rationality of its design,a two-dimension(2D) electromagnetic finite element model is conducted to verify that this magnetic circuit has no flux leakage and saturation. A three-dimension (3D) 1/10 model of the balancer is built to obtain the self-locking torque and driving torque. Based on the research work above,an electromagnetic balancer is developed. By testing the balancer using COCO80,it is verified effective to reduce the rotor unbalance at the speed of 1300 r/min. 展开更多
关键词 electromagnetic balancer magnetic circuit SELF-LOCKING driving
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