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基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法
1
作者
薛雷
杨应科
+2 位作者
李东升
黄亮
翟雨农
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2024年第5期53-59,共7页
为准确测量工业机器人在飞机装配中的真实装配受力,提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法。借助激光跟踪仪等外部测量设备,建立了机器人系统的全局运动学模型,实现机器人末端位姿的精准获取。利用卡尔曼滤...
为准确测量工业机器人在飞机装配中的真实装配受力,提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法。借助激光跟踪仪等外部测量设备,建立了机器人系统的全局运动学模型,实现机器人末端位姿的精准获取。利用卡尔曼滤波处理力传感器信号,以获取更加准确平稳的外部力信息。基于最小二乘法建立了末端负载重力分量与位姿的映射关系,其中,考虑了力传感器的零点偏移与机器人安装偏差带来的影响。最后开展了机器人负载重力在线补偿试验,试验结果表明,该方法具有良好的效果。
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关键词
工业机器人
激光跟踪仪
装配力测量
重力辨识
在线补偿
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职称材料
基于快速动力学辨识的机器人力/位混合控制碰撞检测研究
被引量:
12
2
作者
张春涛
王勇
+2 位作者
穆春阳
李家旺
刘正士
《仪器仪表学报》
CSCD
北大核心
2021年第6期161-171,共11页
针对机器人力/位混合控制时发生异常碰撞所导致的安全问题,提出一种基于快速动力学辨识的碰撞检测方案。首先,建立机器人快速动力学的辨识模型,基于拉格朗日法整理出机器人关节重力矩的最简三角函数回归矩阵,运用连续摩擦模型建模关节...
针对机器人力/位混合控制时发生异常碰撞所导致的安全问题,提出一种基于快速动力学辨识的碰撞检测方案。首先,建立机器人快速动力学的辨识模型,基于拉格朗日法整理出机器人关节重力矩的最简三角函数回归矩阵,运用连续摩擦模型建模关节摩擦力;然后,采用最小二乘法分别辨识出机器人关节的重力矩最简参数集和连续摩擦模型参数集;最后,为验证提出方法的有效性,设计并完成机器人快速动力学辨识和碰撞检测实验。结果表明:提出的方法能够快速有效地辨识机器人的动力学参数,可实时检测机器人位置控制方向上4 N·m,力控制方向8 N·m以上的异常碰撞,有效保障操作人员和设备的安全,具有一定的工程参考价值。
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关键词
机器人力/位混合控制
连续摩擦模型
重力辨识
碰撞检测
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职称材料
题名
基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法
1
作者
薛雷
杨应科
李东升
黄亮
翟雨农
机构
中国商飞上海飞机制造有限公司
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
北京航空航天大学宁波创新研究院
出处
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2024年第5期53-59,共7页
基金
国家自然科学基金(52105502)
国家商用飞机制造工程技术研究中心创新基金(COMAC-SFGS-2022-2472)。
文摘
为准确测量工业机器人在飞机装配中的真实装配受力,提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法。借助激光跟踪仪等外部测量设备,建立了机器人系统的全局运动学模型,实现机器人末端位姿的精准获取。利用卡尔曼滤波处理力传感器信号,以获取更加准确平稳的外部力信息。基于最小二乘法建立了末端负载重力分量与位姿的映射关系,其中,考虑了力传感器的零点偏移与机器人安装偏差带来的影响。最后开展了机器人负载重力在线补偿试验,试验结果表明,该方法具有良好的效果。
关键词
工业机器人
激光跟踪仪
装配力测量
重力辨识
在线补偿
Keywords
Industrial robot
Laser tracker
Assembly force measurement
Gravity identification
Online compensation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN249 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
基于快速动力学辨识的机器人力/位混合控制碰撞检测研究
被引量:
12
2
作者
张春涛
王勇
穆春阳
李家旺
刘正士
机构
合肥工业大学机械工程学院
北方民族大学机电工程学院
北京灵思创奇科技有限公司
出处
《仪器仪表学报》
CSCD
北大核心
2021年第6期161-171,共11页
基金
国家自然科学基金(U1713210)
宁夏自然科学基金(2019AAC03121,2020AAC03201)项目资助。
文摘
针对机器人力/位混合控制时发生异常碰撞所导致的安全问题,提出一种基于快速动力学辨识的碰撞检测方案。首先,建立机器人快速动力学的辨识模型,基于拉格朗日法整理出机器人关节重力矩的最简三角函数回归矩阵,运用连续摩擦模型建模关节摩擦力;然后,采用最小二乘法分别辨识出机器人关节的重力矩最简参数集和连续摩擦模型参数集;最后,为验证提出方法的有效性,设计并完成机器人快速动力学辨识和碰撞检测实验。结果表明:提出的方法能够快速有效地辨识机器人的动力学参数,可实时检测机器人位置控制方向上4 N·m,力控制方向8 N·m以上的异常碰撞,有效保障操作人员和设备的安全,具有一定的工程参考价值。
关键词
机器人力/位混合控制
连续摩擦模型
重力辨识
碰撞检测
Keywords
robot force/position hybrid control
continuously friction model
gravity recognition
collision detection
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113.2 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法
薛雷
杨应科
李东升
黄亮
翟雨农
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于快速动力学辨识的机器人力/位混合控制碰撞检测研究
张春涛
王勇
穆春阳
李家旺
刘正士
《仪器仪表学报》
CSCD
北大核心
2021
12
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职称材料
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