边缘曲率法用于重叠苹果识别的研究

苹果采摘机器人视觉系统的关键问题是果实目标的准确识别和精准定位。在非结构化果园环境下,存在很多影响成熟果实识别正确性的因素,果实的相互重叠就是其中最主要的因素。为实现苹果目标的识别及空间定位,本文提出了一种基于边缘曲率分析的重叠苹果识别方法。该方法首先从二值图像中提取苹果区域的边缘,计算边缘上每个点的曲率,除去曲率异常的边缘点。同时将整个边界划分为若干段,并根据三个准则进行筛选,保留有效段。最后,对每个剩余边界执行圆拟合和回归,以实现重叠苹果的识别。实验结果表明,该方法能有效地从重叠苹果中分离和识别单个果实,总准确率达87%以上。