重型移载机器人结构优化设计研究

针对重型移载机器人需要在狭小空间内运输大部件和驻车状态下举升动作需求的问题,提出一种重型移载机器人的布局配置方式。综合考虑重型移载机器人举升机构和轮系的承载受力情况,提出一种基于负载均衡的承载分配方式,再采用此方式与变密度法对重型移载机器人车体进行拓扑优化设计,确定了一种斜支梁框架式结构,同时以车体质量、应力和形变为目标,通过多目标优化设计方法,得出车架关键结构尺寸的优化参数。经现场运行测试,表明经过优化设计的车架结构可以满足实际运输需求。