局部放电检测机器人巡检的重复路径问题研究

针对变电站局部放电故障检测(PDFD)的路径规划中存在的重复路径过多、巡检效率低等问题,本文在传统A*算法与蚁群(AC)算法融合解决旅行商问题(TSP)的基础上,提出了改进的A*算法与蚁群算法融合的算法。改进的融合算法通过蚁群算法计算巡检序列指导A*算法进行两两巡检点间的路径规划,增加了重复路径列表来提高已寻路径节点的步长代价,再次通过蚁群算法计算巡检序列,迭代计算直到连续两次得到一致的结果。为了验证改进算法的有效性,随机选取10个巡检点在二维栅格地图上进行了对比仿真。仿真结果表明,本文提出的改进算法与传统方法相比,在一定的巡检代价下,有效地增大了巡检路径的路径覆盖比,提高了局部放电故障巡检的效率和质量,对变电站局部放电故障巡检问题的研究具有重要意义。

多载波DS—CDMA宽带分组传输中的重复路径搜索和信道估计方法的特性

本文提出一种在无线传输带宽可达100MHz的超宽带多载波DS-CDMA分组传输中采用高精度的重复路径搜索和信道估计法的方案。本方案的特点是，在只用导频码进行最初的路径搜索和信道估计及瑞克合成和纠错译码后，再将这个经译码后的判定反馈数据码加在导频码上反复进行路径搜索和信道估计。计算机模拟结果表明，采用全部64个导频码和重复数为1以及等平均功率为24条路径瑞利衰落的信道模型，子波数为1，4，8，和16时，所需平均接收Eb/No满足平均分组误码率等于10∧-2的条件，比不进行重复路径搜索和信道估计时，分别改善了1.2，1.3,2.0和1.2dB。

具有重复路径的有向TSP问题

本文通过建立具有重复路径的TSP模型和有向图的TSP模型,解决了具有重复路径的有向TSP问题。最后,利用一个算例来验证了算法的正确性。

一种基于A*算法的动态多路径规划算法

车载导航系统中最重要的功能是路径规划,传统车载导航设备大多采用静态算法,没有采用实时交通信息规划出的路径可能不是最优路径。结合一种动态行程时间表对传统A*算法进行调整,可以有效利用路网实时交通数据规避拥堵路线,从而实现动态路径规划。另外,实际应用中,单一的优化路径往往不能满足需求,对此提出重复路径惩罚因子的概念,构造出了一种多路径规划算法,可以在路径相似度与路径通行代价之间取得平衡,避免了传统K最短路径(K Shortest Paths,KSP)算法路径相似度过高的缺点。

地铁大线网条件下乘客SPSL路径选择模型

针对现有地铁乘客路径选择模型忽视路径重复和OD对尺度效应的问题,通过分析地铁网络中OD对尺度效应,构建地铁大线网条件下乘客SPSL(Scaled Path Sized Logit)路径选择模型。首先,将乘客对路径效用感知误差的Gumbel分布的尺度系数推导为OD对间最短乘车时间的函数,以反映乘客对路径效用的感知误差随OD对尺度增大而增大的规律;其次,将除乘车时间之外的其他因素(换乘次数、换乘时间、舒适程度等)乘以尺度系数的倒数,用以表示随着乘车时间的增加,其他因素对路径效用的影响增大;最后,给出表征路径重复程度对路径效用影响的修正公式,并建立单位换乘次数与乘车时间的替代关系,实现换乘次数和乘车时间对乘客路径选择偏好影响的对比。基于广州地铁调查数据标定模型的参数,验证SPSL模型的优越性和有效性;基于SPSL模型进行换乘量的估算并与其他既有模型对比,结果显示基于SPSL模型估算换乘量的误差最小。

第三人撤销之诉中的重复诉讼问题探析

我国目前第三人撤销之诉中重复诉讼的判定重点,在于对先后提起的第三人撤销之诉与相关权利确认诉讼之间的先后诉关系的识别。从特质来看,第三人撤销之诉其实质上是第三人依据其享有的实体权利(民事权利)而提出的撤销当事人之间的生效裁判对自身不利影响的诉讼。第三人撤销之诉与相关权利确认诉讼之间有天然联系,两者在本质上属于重复诉讼,只是由于被提起的先后顺序不同,有狭义上的重复诉讼和广义上的重复诉讼之分。第三人先提起第三人撤销之诉,在诉讼过程中或者败诉之后,又提起相关权利确认诉讼时,先后诉属于狭义的重复诉讼,应通过重构诉讼标的理论来彻底解决两诉的重复提起问题;第三人先就其认为享有的民事权利提起确认诉讼,在诉讼过程中或者败诉之后,又以其享有前诉中主张的民事权利为由,提起第三人撤销之诉时,先后诉属于广义的重复诉讼,应采用争点效和诉的强制合并理论来解决两诉的先后诉关系问题。

基于结构标记树的XML可查询压缩方法

针对支持查询的XML数据压缩方法存在的路径和数据重复等问题,通过去除XML数据中的重复路径,简化XML数据结构,提出结构标记树的概念及其生成算法,设计一种基于结构标记树的可查询XML数据压缩方法SSTQC,对XML数据进行压缩和组织查询。SSTQC一次扫描XML文档,具有较好的的压缩性能和查询效率。

机器人在未知环境下绘制迷宫地图的算法

长期以来，人类在危险的环境下付出过无数生命的代价。自20世纪中期以来，机器人应运而生并得到极大的发展，本文通过研究机器人在未知环境下的地图构建算法，采用广度优先遍历和深度优先遍历相结合，栅格化地图并动态估值路径权重的方法,来实现机器人在未知环境下走最少重复路径绘制地图的功能。仿真结果表明，基于该算法的地图构建，能够有效的实现机器人以高效的方式绘制地图。

NGI中一种QoS重路由机制

根据NGI和移动用户切换特点,借助模糊理论,设计了一种QoS重路由机制.通过引入链路可用带宽隶属函数、路径延迟隶属函数、路径延迟抖动隶属函数、路径出错率隶属函数、路径跳数隶属函数和链路质量评价表,对参数进行模糊评价;通过定义路径重复因子和路径选择因子,对路径质量进行评价;在此基础上,设计了QoS重路由步骤.基于NS2,进行了仿真实现.仿真结果表明,该机制是可行和有效的,在满足用户QoS需求的同时,降低了重路由信令开销.

基于自适应升温模拟退火算法的农业机器人全区域覆盖策略

【目的】提出一种复杂农田环境下农业机器人全区域覆盖策略,以便合理规划农业机器人的工作遍历路径。【方法】根据农田实际生产环境定义农业机器人复杂工作环境模型,并在此基础上建立一级分区与二级分区的概念。引入遗传算法变异操作的思想,建立基于贪婪机制的模拟退火算法优质可行解生成方法;建立解集多样性的概念,设计基于自适应升温的模拟退火算法改进方法,以此求解分区间的最佳遍历顺序问题。通过A*算法与八邻域搜索法相结合进行农业机器人跨区域衔接路径规划,依此,实现机器人覆盖全区域。【结果】仿真结果表明,改进的模拟退火算法所规划的路径长度分别比传统遗传算法和模拟退火算法减少了14.7%和10.1%,收敛时的迭代次数分别减少9.8%和59.1%;农业机器人全区域覆盖仿真试验中遍历路径重复率为14.86%。高地隙喷药机器人现场遍历试验中,路径重复率为15.83%。【结论】研究结果可为农业机器人在复杂农田环境中全遍历覆盖提供研究思路。

基于蚁群-BFS算法的复杂环境下农业机器人全区域覆盖研究

【目的】以路径重复率为优化目标解决农业机器人在数字生态农场中的全区域覆盖问题。【方法】首先,将栅格地图中的障碍物进行膨胀处理,在此基础上进行矩形分区以及分区合并操作;然后,通过改进的蚁群算法规划分区间的遍历顺序、通过改进的广度优先搜索(Breadth first search, BFS)算法规划分区间终点与起点的衔接路径,从而实现机器人全区域覆盖。2种算法的具体改进方案为:分别通过人工免疫算法与粒子群算法改进遗传算法的选择与交叉算子,并将改进后的选择算子、交叉算子、原遗传算法变异算子与蚁群算法相结合改进传统蚁群算法信息素更新方法;建立动态函数以简化BFS算法规划的路径。【结果】仿真结果表明,改进蚁群算法收敛时的迭代次数较传统蚁群算法减少了83.1%,路径长度相比减少了4.8%;由改进的蚁群算法与改进的BFS算法规划的机器人遍历路径重复率是传统蚁群算法和BFS算法的56%,且农业机器人能实现对农田区域的100%覆盖。【结论】本研究提供了一种农业机器人在复杂环境的数字生态循环农场中进行全遍历覆盖的解决方案。

挖掘Web日志中连续可重复频繁访问路径的新算法

提出了一种从Web日志中快速挖掘连续可重复频繁访问路径的新算法ICAP.该算法通过构造以频繁项目p为根的SAP树,能一次挖掘出所有以p为前缀的连续可重复频繁访问路径.最后通过实验验证了算法的正确性和有效性.

机器人在激光切割领域的行业应用现状

据中国机器人产业联盟宣称,2013年,我国工业机器人销量达到了36560台,同比增长60%,已经超过日本成为全球第一机器人大国。 按机器人平均寿命10年估计,2013年中国机器人保有量约为13万台,占世界工业机器人保有量的5%左右,在保有量上依然小于2012年日本的31万台,美国、德国的16万台和韩国的14万台,位居世界第五。

一种割草机器人路径规划算法

近年来,在“双碳”、“万物互联”趋势的背景下,越来越多的汽油割草机被电动割草机,甚至是电动割草机器人所取代。同时随着定位导航技术的发展,割草机器人的运行方式也由传统的随机路径发展为基于虚拟地图的有序路径。传统的路径规划算法通常使用单一的路径算法,并且大多更加注重最短路径和最高效率,但在实际运行过程中,这种路径规划的策略反而会造成局部区域覆盖重复率高的问题,尤其是随着割草作业面积增大,割草机器人需要多次充电才能完成全覆盖的情况下,这样的高重复率会造成草坪因为重复的轮迹而被损坏。针对以上问题,设计了一种路径规划算法,它将在实现高覆盖率、高效率的前提下,尽可能的降低遍历路径的重复率,以此来达到真正维护草坪的目的。实验结果表明,优化后的路径规划算法在覆盖率的降低上有明显改善。

时钟错误注入攻击检测电路的设计

在研究时钟错误注入攻击的本质的基础上,对关键路径复制检测电路进行了改进,提出了一种可以在不同平台上广泛实现的时钟错误注入攻击检测电路,该电路通过检测传输路径上的延迟来对系统错误注入攻击进行检测;该电路通过复制工作路径,增加冗余逻辑,能够有效地检测被复制路径的攻击,并且便于ASIC和FPGA实现.设计者能够根据实际情况设计检测敏感程度,使检测电路具有较强的适应性.多次超频检测实验结果表明:所提出的检测电路灵活性强,能有效检测时钟错误注入攻击.