一类Fredholm积分–微分方程的重心Jacobi插值求解法

本文运用重心Jacobi插值配置法求解一类Fredholm积分–微分方程。首先通过取消重心Gegenbauer插值中参数相等的条件,得到重心Gegenbauer插值的一般形式——重心Jacobi插值,并表明重心Jacobi插值等价于插值节点为移位Gauss-Jacobi节点的Jacobi插值。然后基于配置法,应用重心Jacobi插值构造一类带有初值条件的Fredholm积分–微分方程的数值算法。误差估计表明,在合适的条件下,该算法是收敛的。最后,数值算例验证算法的有效性。

全驱动轮式机器人越障过程模型及影响因素分析

根据全驱动轮式机器人的基本结构构造了越障过程极限状态的动力学模型,该模型体现了多个驱动轮输出转矩之间的关系以及重心分布等影响因素.根据此模型,能够确定系统所需的最低驱动能力和重心分布的限制条件,以满足全驱动轮式机器人的越障性能需求.

激光测量标定机器人坐标系位姿变换的正交化解算

针对大型装备智能制造中的机器人在线位姿激光跟踪测量与实时引导需求,提出了一种机器人坐标系与激光测量坐标系标定转换和解算方法。设计了基于距离原则的机器人末端光学工具中心点TCP(Tool Center Point)位置标定算法。通过运用空间点坐标重心化配置算法和基于罗德里格矩阵变换的最小二乘优化算法解算出了具有单位正交性的位姿变换旋转矩阵。进行了机器人坐标系位姿变换激光测量标定和优化对比实验,旋转矩阵初值和正交优化值进行点坐标转换后的综合RMSE分别为0.579 0mm和0.501 5mm。结果表明该方法能够有效改进姿态旋转矩阵正交性,并提高位姿变换解算精度。

奇异摄动反应扩散方程的自适应差分进化算法

讨论了奇异摄动反应扩散方程的重心有理谱配置法。首先将Chebyshev配置点进行sinh变换,使更多的配置点聚集在两端边界层处。然后,为了进一步计算出边界层的宽度,构造了一个以绝对误差最小为目标函数的无约束非线性优化问题,并给出了该优化问题的自适应差分进化算法。数值实验表明,自适应差分进化算法对sinh变化的参数优化方面具有显著的优势。