重点实验室简介——信息安全（密码学）研究与应用实验室

广州大学信息安全（密码学）研究与应用实验室成立于1996年，实验室主任为著名密码学专家裴定一教授。研究所成立至今，积极开展信息安全领域相关理论研究和应用开发，在产学研相结合方面，走出一条具有自己特色的道路。

基于AUV垂直面运动控制的状态增减多模型切换

自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以精确控制,且其纵倾角需控制在某一阈值内,以保证系统安全。根据以上控制要求与AUV垂直面运动模型特点,提出将其解耦为深度控制子模型与纵倾角控制子模型,构建AUV系统垂直面运动控制模型集,根据模型集所含两子模型特点,提出了状态变量增减的多模型切换的概念。基于切换系统稳定判据——共同Lyapunov函数法,提出了变加权多模型切换策略,实现了切换过程的稳定性,避免了切换过程的抖动问题。多次湖泊试验证明,加权多模型切换策略避免了由于期望深度变化而造成的执行机构饱和、深度和纵倾角超调量过大等问题,且改善了AUV系统深度运动的静动态控制品质。