基于DCS-惯性权重组合的柔性机械臂运动轨迹控制系统研究

为了有效调控机械臂运动幅度,避免柔性机械臂实际运动轨迹与目标轨迹发生较大的偏差,设计一种基于分散控制系统(DCS)-惯性权重组合的柔性机械臂运动轨迹控制系统,它是一个集合了计算机、通信、显示和控制的计算机系统,该系统由过程控制和过程监控。通过DCS算法控制监测对象行为幅度并计算柔性机械臂惯性权重,利用DCS-惯性权重组合求解素数控制指标的具体数值,实现了对柔性机械臂运动轨迹控制系统的软件设计。实验结果表明,DCS-惯性权重组合算法作用下的机械臂末端坐标在横轴、纵轴、空间轴方向上的运动幅值均可以被控制在10个单位长度之内,并且在0.52 s内进入机械臂运动轨迹最佳控制状态,运动轨迹差值最大仅为0.01 rad,验证了该系统具备可行性和有效性。

性格二重组合下对腐儒的探赜——论《儒林外史》“二进”的性格

《儒林外史》的周进和范进,都是多年中举不第的腐儒代表。吴敬梓通过表现周进和范进的性格变化过程,力图呈现科举制度害人之深,引导当时的仕儒走出八股举业的禁锢。小说中采用悲喜剧性格二重组合和善恶性格二重组合的结构类型,将周进和范进复杂的性格特征与“迂腐”这一性格核心相联系,从而启发读者对封建科举制度的思考。

磷酸钙骨水泥载药核心的块型重组合异种骨体内缓释及修复兔长段感染性骨缺损的研究

目的 寻找抗感染的块型重组合异种骨制备工艺简便的药物缓释方式 ,一期修复感染性长段骨缺损。方法 将载药的自凝固磷酸钙骨水泥 (calcium phosphate cement,CPC)分 4柱置入块型重组合异种骨 (massivereconstituted bone xenograft,MRBX) ,制成 CPC载药核心的块型重组合异种骨 (CPC- MRBX)。用 18只成年大白兔行体内缓释实验。按照术后 1、2、5、10、15、2 0、2 5、30和 35 d分为 9组 ,每组 2只。将 CPC- MRBX植入兔骶棘肌肌袋中 ,按各时间点测定动物的血药浓度 ,并从植骨处取软组织测定植骨区周围的药物浓度。动物模型采用兔股骨感染长段骨缺损模型 ,共 4 0只。外固定架位于膝上 1.5～ 2 .0 cm ,邻近截骨处的固定针距离截骨端 0 .5～ 0 .8cm,针道方向垂直于股骨前外侧面 ,并在植入材料后适当加压。实验组 (n=2 5 )用 CPC- MRBX修复 ,对照组 (n=15 )将自体骨段回植。术后观察动物饮食、活动和伤口的变化 ;在 4、8、16和 2 4周分别行影像学、组织学观察两组骨愈合情况。 结果 CPC- MRBX的制备过程在常温、常压下顺利完成 ,体内药物缓释实验显示组织中有效药物浓度可以维持 30 d左右 ,同时血药浓度无明显增高。动物模型的固定方法可靠 ,术后实验组动物一般情况可。术后 4 d动物能够正常站立 ,X线片示?

抗感染重组合异种骨的生物相容性研究

目的 检测抗感染重组合异种骨（ARBX）产品的生物相容性,确保ARBX产品在临床上安全、有效。方法 根据卫生部制定的《生物材料和制品的生物学评价标准》及《相关生物材料和制品的企业标准 Q/JGY001-94》,进行了ARBX急性毒性试验、过敏性试验、熟原试验、骨内埋植试验、肌内埋植试验、溶血试验及细胞毒性试验。结果ARBX未引起小鼠急性毒性反应、豚鼠过敏反应及家兔热原反应。在兔骨内和小鼠肌内埋植,既未产生纤维包膜,也未引起淋巴细胞及炎性细胞浸润。对家兔红细胞溶血率为1.2％,无溶血现象。体外细胞毒性反应指标R=0.25/0,无细胞毒性。结论ARBX的生物相容性符合国家规定的生物材料和制品的生物学标准及企业标准,可试用于临床治疗相关疾病。

重组合异种骨加钢板内固定治疗胫骨平台骨折

目的 探讨重组合异种骨植骨加钢板内固定治疗胫骨平台骨折的临床疗效。 方法 2 0 0 1年 6月～2 0 0 3年 3月 ,采用切开复位、重组合异种骨植骨加支持钢板 ( T型或 L型 )内固定 ,治疗胫骨平台骨折 32例。男 2 0例 ,女12例 ,年龄 18～ 6 9岁 ,平均 38岁。交通伤 2 3例 ,坠落伤 5例 ,砸伤 4例 ,均为新鲜闭合性骨折。受伤至手术时间 2～ 7天。术中植骨量 2～ 6 g。 结果 全部患者经 9～ 2 3个月随访 ,胫骨平台骨折愈合良好 ,未见关节面下陷 ,重组合异种骨未见移动、吸收。按 Pasmussen评分标准 ,优 16例 ,良 12例 ,可 3例 ,差 1例 ,优良率达 87.5 %。 结论 重组合异种骨植骨加支持钢板内固定治疗胫骨平台骨折效果良好 。

抗感染重组合异种骨对犬污染性桡骨缺损的一期植骨修复作用

目的 探讨抗感染重组合异种骨 ( anti- infective reconstituted bone xenograft,ARBX)对犬污染性桡骨缺损的一期植骨修复的效果。 方法 在重组合异种骨 ( reconstituted bone xenograft,RBX)基础上 ,结合抗生素局部缓释技术 ,制备具有较强抗感染能力和较高成骨作用的 ARBX。取成年杂种犬 8只 ,于双侧桡骨中上段制成 15 mm节段性骨缺损 ,在缺损处注入 5× 10 6 CFU / ml金黄色葡萄球菌 1ml,静置 15分钟后 ,于双侧缺损区分别植入 ARBX、RBX,并用钢板固定。术后 6个月对存活的 6只犬进行取材 ,通过解剖学、X线片、组织学及细菌学检查 ,比较 ARBX和 RBX一期植骨修复犬污染性桡骨缺损的效果。 结果 术后 6个月 ,ARBX侧有 5只完全修复 ,1只中央部 3mm缺损未修复 ,均无骨髓炎表现 ,标本细菌培养均为阴性。 RBX侧有 1只部分修复 ,5只未能修复 ,残留 8～ 13mm缺损 ,均有明显骨髓炎表现 ,标本细菌培养均为阳性。 结论 ARBX具有较高成骨活性和较强的抗菌能力 。

三重组合瓦楞纸板静态平压性能的理论建模

分析了典型的三重组合瓦楞纸板静态平压应力应变曲线规律 ,按线性、正弦、正切曲线分段建立起非线性数学模型 ,由实验数据识别了模型参数 ,并进行了拟合精度的讨论。这种处理方法对提升试验成果 。

三重组合瓦楞纸板压缩承载规律的实验研究

以重型商品包装中广为采用的三重组合瓦楞纸板为对象 ,通过静态平压、边压和侧向压缩实验 ,从应力应变关系、压缩失效形态上讨论了 3B、X PLY(B)型组合板材的强度特性与承压规律 ,为重型商品纸包装容器的优化设计提供参考。

重组合异种骨复合血管内皮生长因子基因转染骨髓间充质干细胞对非创伤性股骨头坏死的修复

目的:将复合有血管内皮生长因子基因转染的骨髓间充质干细胞的重组合异种骨植入病灶清除区,观察其修复股骨头坏死的效果。方法:体外分离、培养、鉴定骨髓间充质干细胞,PcDNA3/VEGF165质粒转染骨髓间充质干细胞,与重组合异种骨复合培养。应用局部液氮冷冻法造成的24只兔非创伤性股骨头坏死模型,左侧骨缺损处植入复合血管内皮生长因子基因转染骨髓间充质干细胞的重组合异种骨为治疗组,右侧仅植入单纯重组异种骨为对照组。行X射线,组织病理及股骨骨密度和矿物质含量检查。结果:①X射线片观察第6周时治疗组坏死区出现骨小梁结构,新骨形成增加,对照组仍呈现坏死区中心低密度,边缘高密度;第12周时治疗组股骨头形态规则,密度均匀,对照组股骨头坏死区有囊状低密度区。②第6周和12周时两组骨密度和矿物质含量差异有显著性意义(P<0.01)。③在组织学上,6周时治疗组骨细胞及微毛细血管明显多于对照组;12周治疗组新生骨组织修复达软骨下,对照组植入骨块仍有少量未吸收。结论:重组合异种骨复合血管内皮生长因子基因转染骨髓间充质干细胞具有明显的成骨诱导作用,能有效促进非创伤性股骨头坏死的早期修复。

应用重组合异种骨促进前交叉韧带重建术后腱-骨愈合的研究

[目的]通过影像学、组织学及生物力学手段探讨重组合异种骨(RBX)对前交叉韧带重建术后腱-骨愈合的影响。[方法]25只新西兰白兔,利用双侧趾长伸肌肌腱重建前交叉韧带(ACL),其中一侧移植物两端固定有RBX,另一侧作为对照组,分别于术后2、6、12周取材,进行Micro-CT扫描,组织学染色(包括HE、甲苯胺蓝)以及生物力学检测,观察腱-骨之间愈合状况。[结果]影像学结果显示,术后6、12周RBX治疗组腱-骨之间的骨矿化组织密度(BMD)数值均高于对照组,并具有显著性差异;组织学结果显示,术后2周,RBX组腱-骨之间被大面积不规则分布的软骨样细胞填充;术后6周,治疗组的腱-骨之间已见大量成熟软骨细胞,并开始分泌基质。而对照组术后腱-骨间一直被纤维样结缔组织连接,至术后12周,治疗组部分标本出现类ACL正常肌腱止点。生物力学结果同样证实,RBX组的最大牵拉力均显著高于对照组。[结论]RBX可显著提高ACL重建术后腱-骨之间的愈合,较早恢复膝关节功能。

块型抗感染重组合异种骨Ⅰ期植骨修复犬桡骨污染性节段性骨缺损

目的 :研制和开发能够Ⅰ期植骨修复细菌污染的节段性骨缺损的植骨材料。方法 :在块型重组合异种骨(MRBX)基础上 ,结合抗生素局部缓释技术 ,研制出兼具高效成骨作用和强力抗感染能力的块型抗感染重组合异种骨(MARBX) ;并采用细菌污染的犬桡骨 1.5cm节段性骨缺损模型 ,通过解剖学、放射学、组织学及细菌学检查 ,对比研究MARBX和MRBXI期植骨内固定修复效果。结果 :术后 6个月 ,MARBXI期植骨 ,可有效预防感染 ,并基本完成骨缺损的修复 ;而MRBXI期植骨 ,则导致骨髓炎 ,不能修复骨缺损。结论 :MARBX由于既具有高效成骨活性 ,又有非常强的抗菌能力 ,能Ⅰ期植骨、有效修复污染性节段性骨缺损。

重组合异种骨结合内固定治疗胫骨平台骨折

目的：探讨重组合异种骨植骨结合内固定治疗胫骨平台粉碎塌陷型骨折的临床疗效。方法：采用切开复位、重组合异种骨植骨结合内固定治疗胫骨平台粉碎塌陷型骨折123例。结果：本组骨折临床愈合时间3～11月，平均4．8月。膝关节功能参照Merchant标准评定，优78例（63．4％），良22例（17．9％），可15例（12．2％），差8例（6．5％），优良率81．3％。结论：重组合异种骨植骨结合内固定治疗胫骨平台粉碎塌陷型骨折，效果肯定。

自治广义Birkhoff系统的三重组合梯度系统表示

研究自治广义Birkhoff系统的三重组合梯度系统表示.首先,给出了4类三重组合梯度系统的定义和微分方程.其次,给出了自治广义Birkhoff系统成为三重组合梯度系统的条件.最后,利用三重组合梯度系统的性质来研究自治广义Birkhoff系统解的稳定性.文末举例说明结果的应用.

电源装置的统一化和数制化——波形重组合技术

提出一种实现电源装置统一化和数制化的新方法——波形重组合技术(WRT).WRT 首先是一种使电源装置数制化的脉幅调制技术(类似于PCM),它用装有不同控制编码的数字电路或微机控制器驱动标准的功率结构,从而高效地产生直流或交流,或不同幅值、频率的波形输出,同时还可具有CVCF、VVVF、UPS 等特殊电源的功能.WRT 电源能统一其他各种电源装置并具有比PWM 更优越的性能.

双阀重组合导向浮阀塔板的流体力学性能

以空气-水物系为介质,在1 000 mm、内置4块塔板的冷模塔中对双阀重组合导向浮阀塔板进行流体力学性能的研究。在开孔率为8.82%、板间距600 mm、堰高50 mm和3种液流强度的条件下,考察了双阀重组合导向浮阀塔板在24%,54%,62%这3种重阀配比下的压降、雾沫夹带和漏液率,并与全轻阀和F1型浮阀塔板进行对比研究。实验结果表明:与全轻阀组合导向浮阀塔板和F1型浮阀塔板相比,双阀重的塔板的雾沫夹带率和漏液率更小,塔板压降变化不大。其中重阀比例54%的组合导向浮阀塔板的雾沫夹带和漏液性能改善明显,塔板压降增加不大,具有一定的工业价值。此外,绘制重阀比例54%的组合导向浮阀塔的负荷性能图,为其工业应用提供指导。

三重组合瓦楞纸板缓冲防护特性研究

通过对研究三重组合瓦楞纸板缓冲、防护特性的分析,提出了对三重组合瓦楞纸板的重点研究目标、内容及关键问题,为今后的研究工作奠定了基础。

重组合异种骨复合三种抗生素一期修复兔桡骨污染性节段性骨缺损的比较研究

目的将三种不同类别的抗生素引入具有良好诱导能力的重组合异种骨中，采用多种途径观察对比，客观地研究三种不同抗生素与重组合异种骨结合后，一期修复兔感染骨缺损的效果。方法制备重组合异种骨并与重组人骨形态发生蛋白BMP2复合，三种抗生素复合体的制备（G—KBX，C—RBX及V—KBX），感染兔桡骨缺损模型的准备，通过多种途径：体外抑菌实验、体内药物释放、血清药物浓度检测、解剖学、放射学、组织学检查，对比研究三组抗生素复合体一期修复污染兔桡骨缺损的效果。结果三种抗生素复合体均可有效预防感染，并能在术后6个月内完成兔桡骨缺损的修复；而对照组发生感染，形成窦道，骨折不愈合，无法修复骨缺损，三组间差异无显著性（P〉0．05）。结论三种抗生素复合体均具备良好的骨诱导活性，均能够有效抗感染，并可一期植骨修复骨缺损。

重组合异种骨移植修复骨不连骨缺损15例

应用重组合异种骨移植治疗骨不连缺损 15例 ,均在 3～ 5个月达骨性愈合 ,4～ 6个月恢复正常负重。结果提示 ,此方法诱导成骨作用肯定 ,较自体骨移植愈合快 ,临床使用方便 ,无明显的排斥反应及副作用 。