面向工程机械领域的视觉引导重载桁架智能分拣控制系统

本文针对钢板切割零件人工分拣存在劳动强度大、工作效率低的问题,基于工程机械行业对新型智能下料分拣线系统的迫切需求,设计并研制了面向工程机械领域的视觉引导重载桁架智能分拣控制系统,该系统采用伺服驱动精准定位,具备主动避让和防干涉功能,在视觉引导下实现钢板切割零件的精准抓取和整齐码放。现场生产运行数据表明,该重载桁架分拣控制系统成功率在90%以上,分拣一张钢板平均节拍为20 min,单件平均耗时小于40 s。而传统人工分拣完一张钢板平均耗时30~40 min,因此本系统有效地提高了生产效率、降低了劳动强度。

重载机器人横梁结构静动态特性分析与优化

为了探究并改善重载桁架机器人横梁结构在承受极限负载压力下的静动态特性,利用有限元方法分析该结构的静动态特性并进行结构优化.静态分析结果表明,横梁结构在承受极限负载17800 N的压力下,横梁结构在Y方向上的最大变形量为0.470 mm.动态分析结果表明,横梁结构的前6阶固有频率为47~134 Hz.谐响应分析结果显示了前3阶固有频率对结构的影响.优化结果表明,在中心复合设计(CCD)与最佳填充空间设计(OSF)2种不同实验设计方法下,OSF实验设计方法具有更好的优化效果.OSF实验设计优化后,横梁结构的质量降低了1.47%,总变形量降低了18.41%,频率降低了13.48%.