港口重载AGV驱动防滑设计

针对港口重载自动导引运输车(AGV)工作中遇到的过度滑转危险,文中提出一种基于最佳滑转率控制的驱动防滑设计。该设计根据港口环境特点建立路面附着特性模型;选用T-S型模糊控制器进行港口路面模糊识别设计,对峰值纵向附着系数及最佳滑转率进行识别,并将识别结果用于最佳滑转率控制中,进而提升港口AGV驱动防滑性能。通过单一路面与对接路面识别试验,验证了港口路面模糊识别器具有准确识别能力。

一种自适应路况的重载AGV驱动单元设计与分析

为使重载AGV更好地适应复杂路况,设计一种新型驱动单元并对其受力状态进行分析,为驱动电机的选型提供直接依据;对AGV底盘以及路况做出了分析,利用SolidWorks Simulation静力分析模块对底盘进行强度研究;对样机进行了实际测试,获取数据分析验证驱动单元设计的可行性。

基于WMFO-BP神经网络的重载AGV故障预测

为了提升重载型AGV故障预测能力,通过研究AGV航迹推算系统,提取与建模编码器、陀螺仪故障信息,提出了基于WMFO-BP神经网络的重载AGV定位传感器故障预测算法。WMFO算法是在飞蛾扑火算法(MFO)的基础上进行改进,增加了动态调整权重;对比改进后的WMFO算法与MFO、PSO、SCA算法,结果表明,WMFO的收敛精度更高、稳定性更好。通过AGV的实测结果表明,基于WMFO-BP神经网络的重载AGV定位传感器故障预测误报率为0.17%,漏报率为0.13%,故障预测准确度有显著提升,且抗干扰能力强,具有较高的工程应用价值。

基于ROS的可重构多差速驱动重载AGV系统架构设计及实现

在高端装备制造业中,普遍存在着大质量、大尺寸部件的搬运移载操作问题,根据不同的搬运任务和现场工况会设计不同结构,不同尺寸的重载AGV,为了便于在设计阶段,重载AGV可进行模块化选装,控制系统实现可重构,提出一种基于ROS的可重构多差速驱动重载AGV软硬件架构方法,在面对不同工作环境和现场工况,设计人员进行模块化选装,形成硬件可重构,软件根据硬件模块的选装情况进行自重构,从而缩短重载AGV的设计加工制造周期。重载AGV的这种软硬件可重构设计模式在实际工作中表现出高效性、鲁棒性和高泛化能力。

港口重载AGV横向稳定的优化控制策略

针对港口重载自动导引运输车(AGV)工作中遇到的横向稳定问题,提出了一种基于三层控制结构的AGV在低附着系数路面下的横向稳定优化控制策略。其中上层控制器选用模型预测控制(MPC)算法,可对AGV动力学参数进行不断采样与预测并且可缓解与中、下层控制器串联带来的控制系统时间滞后问题。中层控制器利用遗传算法对模糊控制器进行参数寻优以应用于港口AGV车体稳定控制。下层控制器利用序列二次规划(SQP)算法将驱动转矩优化分配问题转化为二次规划子问题进行在线求解。搭建适用于港口AGV的Matlab/Simulink与Trucksim联合仿真平台,验证了本研究提出的策略的有效性与鲁棒性。

重载AGV在铁路检修行业的应用

本文通过重载AGV这一自动化高科技产品在铁路检修行业的应用,介绍了重载AGV的结构特点及工作流程。重载AGV的应用能够极大地节省人力、提高生产效率、降低劳力成本和劳动强度,促进铁路装备现代化进程的发展。

全向重载AGV多轴协同运动控制研究

针对四舵轮式全向重载AGV的多电机伺服控制系统,转向时在外界负载的影响下,4个转向电机易出现不协同的现象;为实现4个转向电机高效协同,通过分析转向工况下,四舵轮式AGV中各个舵轮实时的转角关系,建立协同的4个转向电机数学模型;采用天牛须搜索算法(BAS)与PID控制方法融合,对单电机PID控制器寻求最优PID参数;运用交叉耦合控制策略,分别设计4台转向电机的位置补偿器;最后通过Matlab/Simulink仿真平台,验证运动控制算法的可行性;实验结果表明,该运动控制算法具有较高的同步稳定性,当受到外界负载扰动时,能在0.394 s内修正偏差,引起的最大波动仅为无交叉耦合控制的34.8%,扩大了全向重载AGV的应用范围。

基于视觉和PID算法的重载AGV控制系统设计

为了改善现有AGV的不足并能搬运大型货物,设计出一种以PLC为主控的重载AGV。系统采用减速电机增大力矩,提升负载能力,双向循迹的结构解决了难以调转车头的问题。利用视觉传感器对色带进行图像处理,将传感器与色带中心线的偏差值反馈给PLC,运用PID算法调整直流电机的转速以实时纠偏;该传感器也能读取站点的数据矩阵码带信息,实现AGV的导航与定位。测试结果表明:该AGV可沿色带路径循迹运行,识别到目标站点的码带后读码停车,偏差始终保持在±13 mm的范围内,证明了算法的有效性。

新型室外重载AGV机械结构设计与分析

为了实现将舵轮式AGV载重量提高到6 t,提高AGV的室外运行能力,参照货车车架以及建筑行业空间桁架结构,设计了一种新型分层边梁式车架和铰接式AGV舵轮减震系统,并对车架进行了静、动态特性分析。之后,为了寻找车架横梁的最佳分布位置,基于变密度法、线性加权法和层次分析法,以车架体积比为约束函数,应变能最小为目标函数,进行了AGV车架多工况下的联合拓扑优化,构建了新的AGV车架空间结构。最后,对新车型进行了力学性能校核。结果表明,优化后的AGV车架新结构最大等效应力为98 MPa,减小38%,最大变形量为0.68 mm,减小35%,验证了优化设计的可行性,为重载AGV机械结构的设计提供了参考。

重载AGV在机车检修行业中的应用

本文通过分析物流运输和机车检修的现状和发展趋势,提出了一种应用于高级检修车间的重载AGV,介绍了其主要系统架构。本类重载AGV的硬件结构以可编程控制器为核心,接受处理信息并发送指令;通过地面磁条和磁传感器实现精准导引,PC端上位机实时接收位置信息,监控AGV运行状态,具有高灵活性、高准确性和高承载力等特点,可有效提高机车检修效率,优化检修系统结构。

重载AGV机械结构设计

目前国内的AGV以轻载为主,需要设计一种新的机械结构和轮系,以实现小空间范围内的高载重,提出了一种重载AGV的机械结构设计方案,包括车体、轮系机械结构设计,结构受力仿真分析,通过该设计方案,提升了AGV载重,为重载AGV的研发提供一定的技术参考。

基于激光加惯性导航方式的重载AGV设计

目前,自动引导运输车主要集中在高端市场,体积小型化,轻载为主。针对重载AGV的载重、技术、成本等方面的问题,提出激光SLAM导航方式的室内外兼容运行的无轨重载AGV。该设计在汽车底盘的基础上进行改进,将转向桥和驱动桥更改为转向驱动桥;采用实心轮胎,提高承载能力;采用激光SLAM导航提高AGV的自主能力和环境适应能力。从载重、车速等方面计算电机的额定参数,对电机选型;通过续航要求匹配电;通过对比各种导航方式选定激光SLAM导航,最后确定一种在路面适应性、环境适应性、越野性、载重性能等方面远远超过传统舵轮结构的重载AGV。

重载AGV的应用现状及发展前景浅析

阐述了重载AGV的应用现状,讨论了重载AGV的关键技术与发展前景,希望为重载AGV的研发实践提供借鉴与参考。

基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计

针对当前视觉导航重载AGV系统色带引导、扫码定位方式所存在的路径铺设复杂、色带易受环境干扰等问题,设计了基于自抗扰控制(ADRC)的3C视觉导航重载AGV系统.该设计采用3个独立高速单目相机对AGV结构进行改进,以实现无色带引导,用相机扫描地面站点的数据矩阵码信息,将得到的图像偏差信息传递给控制器,经过ADRC实时调整AGV运行轨迹,实现重载AGV导航定位.仿真与实际应用结果表明,该系统运行稳定且灵活,AGV响应速度快,能有效实现轨迹的实时跟踪且导航精度明显提高,最大导航误差绝对值小于8 mm,最大偏移角绝对值小于1°.

一种新型重载AGV的设计与应用

文章介绍了一种新型重载AGV的设计与应用,详细阐述了重载AGV在对接中的详细设计,这种重载型的AGV能够极大地降低人力操作和厂房的要求,提高了生产效率,促进了重载物料的自动化发展。

重载AGV的设计与应用

AGV是自动化物流系统中的核心组件之一,它在生产线的各组成部分之间起到了衔接枢纽的作用,随着工业自动化程度的提高,AGV的发展前景将十分广阔。本文针对工程机械行业对重载AGV的需求,使用自主研制的AGV系统进行了应用规划。

基于无线网络的重载AGV实时监控系统设计

随着科学技术的发展和劳动力成本的增长,仓储物流等工厂中已经大范围使用自动化物流系统,其中自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)是典型代表。AGV在事先设定好的控制要求下,可以在一定环境中实现自主导航,从而完成货物的移载。因此对AGV进行实时监控,确保AGV正常工作至关重要。文章首先在参考国内外关于AGV论文的基础上,基于无线网络给AGV设计出实时监控系统。

重载AGV在机车检修行业中的应用

文中笔者首先简单介绍了重载AGV的主要结构组成,并对AGV 的各项系统构造进行了阐述,并在文章的最后对其系统算法进行了简述。重载AGV的各项系统构造主要以能够进行编程的控制器为主要载体,可接收并对信息进行处理,进而发出相应的指令;系统以传感器与地面磁条来完成精准引导,PC客户端实行实时的位置信息接收,监测AGV的运行状况,在机车的检修中有着极高的灵活性、准确性和承载力,能够显著提升机车检修的工作效率,同时可以有效完善重载AGV的检修系统构造。

重载AGV应用于铁路检修行业中的作用

根据AGV在铁路检修中的作用,简要的介绍了重载AGV的特点和流程。AGV使用不仅极大的减轻了劳动者的劳动强度,节省了人力,而且提高了物流的运作效率和服务的质量,降低了物流的成本,节省了物力。它促进了铁路的现代化的进程,从而提高了人们的生活质量。

不同焊接顺序对重载AGV车架结构焊接残余应力的影响

利用Simufact.welding焊接有限元仿真软件,选用双椭球热源模型,对焊接材料为低合金钢S355J2的重载AGV车架结构进行焊接仿真。采用不同的焊接顺序,得到了残余应力和变形随时间的变化规律,并找到了最优焊接顺序。本研究将作为基础研究,为重型AGV结构焊接工艺的进一步实验研究提供初步的实验材料和设备。