光流场水平集视频图像运动目标协同分割法

针对姿态连续变化以及复杂环境影响导致视频图像目标分割欠佳问题,提出了一种结合光流场与水平集的协同分割方法来提取多帧图像中的共同运动目标对象。首先,用L-K金字塔光流场与水平集方法结合,对运动前景进行初始位置估计,得到演化运动目标的初始轮廓;其次,设计基于L-K光流场的运动约束项,控制水平集曲线的演化速度和演化方向,结合帧间运动目标显著图进行最终的运动目标协同分割;最后,在Segtrack数据集上使用5个评估指标与现有的4种典型算法进行对比实验,结果表明所提方法能有效分割复杂背景下的运动目标,与其他协同分割方法相比,分割精度提高了12%~28%,分割误差降低了19%~31%.

基于双目视觉的固定翼无人机自主着陆技术研究

针对固定翼无人机自主着陆需求,结合旋翼机自主着陆方法优势,提出一种基于双目视觉的固定翼无人机自主着陆方法。分析无人机着陆过程,设计地标形状及其摆放方式;基于轮廓几何特征及SVM分类器完成目标识别。为保证算法实时性,对目标图像进行网格采样,以基于前后双向跟踪误差与相邻帧局部区域图像相似性约束改进的金字塔L-K光流法为核心对采样点进行跟踪;设计目标再搜索算法,进行跟踪失败再搜索,保证跟踪稳定性。最后,提取亚像素级特征角点,基于透视投影理论完成相对位姿解算,并进行双目均值融合。实验结果表明:算法实时性、稳定性较好,有较高估计精度,可满足固定翼无人机自主着陆需求。