计及动力刚化的柔性多体系统动力分析

利用几何非线性的应变－位移关系，在小应变假设条件下，得到了一般柔性构件弹性变形的广义坐标二阶小量表达式．在此基础上，利用Ｋａｎｅ方程的Ｈｕｓｔｏｎ方法，在推得偏（角）速度表达式后，作适当的线性化处理，使动力刚度项得以保留，从而建立了动力刚化多体系统的动力学方程．