针灸机器人的研究现状

2010年联合国教科文组织正式将“中医针灸”列入非物质文化遗产名录,针灸凭借着独特的优势走出国门,日益国际化,为全球人类的健康做出巨大贡献,但是针灸在国外发展的过程中,逐步被西化、中医特色被淡化、进程缓慢。因此,产出为国际所认可的针灸标准和相关专利刻不容缓,结合现代科学技术,产出标准化的智能针灸医疗设备,从而推动传统针灸健康发展,促进针灸国际化,为世界人民的健康献出中国力量,体现大国担当。

智能针灸机器人针刺可行性及安全性评价实验动物平台建立的探索

目的本研究旨在探索智能针灸机器人针刺可行性及安全性评价的实验动物平台,为后续进一步开展研究奠定基础。方法将6只2月龄广西巴马小型猪作为实验对象,进行麻醉后针刺验证。首先进行人工针刺验证,每只实验动物选取6个穴位,行提插捻转手法后留针20 min,并进行自身前后对照。实验共进行28 d,每2 d进行1次实验,共10次。人工针刺验证后在已选6个穴位的基础上每个穴旁10 mm处取一点,共12点,使用针灸机器人智能针刺模块对实验动物进行不同频率及角度的针刺操作进一步验证动物平台的稳定性及可行性。结果血常规中安全性相关指标均无异常,较自身前后对比稳定。血生化指标无异常,较自身前后对比稳定。在实验全程监测中动物的平均心率为每分钟124次。动物的平均血压为87/36 mmHg。巴马小型猪在室温25℃下的平均体温为36℃。体温在实验过程中及实验前后均无明显的变化。在搭建的实验平台基础上,针灸机器人智能针刺模块针刺手法操作预实验均顺利完成,实验过程中未出现针刺相关异常情况如弯针、断针、滞针等,实验动物未出现明显异常。结论本研究借鉴了已有的小型猪实验方法,初步建立起了稳定的智能针灸机器人针刺可行性及安全性评价实验动物平台,为进一步智能针灸机器人的相关研究开展奠定基础。

世界第一台针灸机器人研制经验总结与启发

研究了针灸机器人自动辩证和诊断疾病及自动选穴、自动进出针、自动提插捻转进行各种针刺补泻操作,以使针刺手法达到量化、客观化、标准化和科学化。此机器人可以自动模拟和存储名老针灸专家的针刺手法并将其推广运用,使其永传后代。此针灸机器人从3个部分进行研制:电脑专家系统医理设计及软件包研制,手法记录仪及针灸机器人微机控制系统研制和机械手与传动部位构造研制。经过试验研究,完成了针灸机器人电脑专家系统医理设计全部内容,完成了针灸机器人针刺手法技术参数研制,完成了机械手与传动部件构造研制,并初步生产出一台针灸机器人样机。为后来者进一步开发研究针灸机器人提供了坚实可靠的实验与理论基础,并对存在的主要的技术难点进行了总结分析。

进针速度与患者痛觉的潜在关系

针刺进针疼痛在一定程度上阻碍了针灸疗法的推广,分析进针速度与患者痛觉的潜在关系,阐述针刺痛觉的产生机理,并指出进针疼痛的影响因素。在此基础上提出针灸机器人的设想,强调其高速低痛、无痛进针的特色性能,可解决针灸临床需求不断增长与医生需较长训练周期才可掌握无痛进针技术间的矛盾。