基于Adams和MATLAB/Simulink的桥式抓斗起重机钢丝绳建模与仿真

为了提高钢丝绳动力学仿真的分析速度和求解精度,运用Adams软件的二次开发功能,通过Adams和MATLAB/Simulink联合仿真的方式,求解钢丝绳的动力学特性,并通过实例验证这种方式的可行性。

基于ADAMS的起重机钢丝绳绕组建模与验证

ADAMS没有针对钢丝绳这一类大变形的物体直接建模的工具。为了完成旋转挂梁起重机起升系统的仿真,通过对钢丝绳绕组的简化确定了衬套力的参数,然后用若干个小球和衬套力的组合完成了钢丝绳的建模,并通过常规计算方法对所建钢丝绳模型进行了验证。

VB和ADAMS协同的钢丝绳动力学建模技术研究

利用VB和ADAMS 2个软件协同作业的方式对钢丝绳建立动力学仿真模型,指出ADAMS中钢丝绳这类大变形挠性构件建模的难点,给出了宏命令建立钢丝绳动力学模型的方法。利用VB开发了编写钢丝绳宏命令的可视化界面,实现VB自动输出建模宏命令的过程。利用宏命令在ADAMS中建立单摆动力学仿真模型,仿真结果验证了宏命令的正确性。采用VB和ADAMS协同的钢丝绳动力学建模技术为今后类似的零部件建模提供了很好的方向。

基于MATLAB的钢丝绳运行时摆角变化分析

为确定钢丝绳在运行时的摆角变化情况,对桥式起重机的运动过程进行了分析。建立数学模型,确定了θx和θy与大车和小车的运行加(减)速度有关,并利用MATLAB软件分析了吊重绳长及小车加速度对钢丝绳摆角的影响情况,分析结果表明:可以通过减少绳长来控制摆角的大小;也可以通过不断改变小车的运行状态来抑制吊重摆动情况。

机器人关节用挠性驱动单元设计与粘弹性动力学建模

设计一种钢丝绳传动、动滑轮组增力的机器人关节用模块化挠性驱动单元,其特点是轻型小巧、安装方便、双向驱动、挠性输出。基于粘弹性本构关系推导该驱动单元动力学模型,并给出算例。提出一种三维相对可变多义线建立'钢丝绳—动滑轮'系统的方法,利用该方法在动力学仿真软件下建立驱动单元模型,并以双足步行机器人2 km/h步速下髋关节侧偏自由度正常步行一步的样本为依据进行动力学仿真。结果表明该驱动单元能有效应用于机器人,为后续试验奠定理论依据。

绳传动四足爬行机器人的结构设计与仿真分析

设计了一种四足机器人,采用绳传动和“十”字型髋关节相结合的腿部结构,足部采用具有可复位和减震功能的双弹簧结构。采用CreoParametric和Adams软件联合建立虚拟样机,对机器人整体进行直向爬行步态仿真,结果表明机器人可以按规划的步态稳定行走。对比电机直接驱动四足机器人的仿真结果表明:绳传动机器人具有更好的运动性能。