3-PTT滑块式并联钢锭修磨机床的开发

结合“863”项目实施,开发一种非常适用于我国钢铁企业钢锭修磨的3-FTT并联滑块式机床,该机床运动方程简单,工作空间大,采用PLC作为主控制系统,编程简单,性能可靠,成本低。

20CrMnTi钢锭修磨试验及探讨

通过20CrMnTi钢锭全剥皮、半剥皮及重点修磨3种方式的轧材对比，分析了各因素对轧材表面质量的影响，确定了采用钢锭重点修磨方式作为生产顶锻优钢的最佳质量成本路径。

20CrMnTi钢锭修磨试验及探讨

公司二炼钢——五轧钢工艺路线正式生产20CrMnTi圆钢以来,为保证轧材表面质量,20CrMnTi钢锭一直采用全剥皮方式进行精整。但由于五轧厂水洗修磨生产线已正式投入生产,二炼钢厂通过改进瓶口模设计,使钢锭表面质量有了一定保证,又因全剥皮劳动强度大,成本高。因此探讨能否改全剥皮为半剥皮或重点修磨具有明显的现实意义和经济效益。通过本试验表明,轧材在水洗修磨前,全剥皮方式所轧材表面质量稍优于半剥皮和重点修磨,但经过水洗修磨后,三种修磨方式钢锭所轧成品表面质量均可得到保证,且对成材率无明显影响。

水平滑块式三杆并联钢锭修磨机器人

对3-PTT型水平滑块式三杆三自由度并联钢锭修磨机器人运动学、工作空间、静力学、动力学进行了研究.运动学方程和雅可比矩阵为简洁的显式表达,便于实时控制.工作空间形状规整,有效空间大.在整个运动空间内无运动干涉和耦合,无奇异点和不定形位,可操作性良好.特别适合长方体形钢坯修磨作业,亦可用于其他加工作业.滑块驱动力变化连续平滑,无冲击.利用拉格朗日方法,进行了动力学建模.在工作空间内部该机器人加速特性和动态特性良好.最后还进行了钢坯修磨现场试验测试.