自动化安置钻具设备的设计

本文以自动化安置钻具设备为基础,对设备的运动学进行了计算分析,首先求解了运动学的正逆解,建立了设备各个部件和末端工具的位置和姿态关系,之后采用雅克比矩阵建立了二者的速度关系,通过运动学的分析计算,为设备的设计提供了新思路。