基于综合性能指标的铝合金浇铸机器人的尺寸优化

在为国内某一知名汽配厂家设计的铝合金轮毂浇铸机器人基础上,结合其在生产过程中的性能要求,对速度/加速度综合性能指标及刚度、工作空间约束条件进行了分析,建立尺寸优化模型,并利用MATLAB自带GADS遗传算法工具包对其进行优化计算。根据优化计算结果,修改机器人机构尺寸,并分别建立优化前后的机器人虚拟样机模型,利用ADAMS软件进行仿真对比,发现机器人的速度加速度性能得到改良,验证了优化结果,也印证了提出的六自由度串联机器人的速度/加速度综合性能指标的正确性。