铰接摆杆式重型拖拉机线控转向系统仿真与试验

建立了拖拉机空间多体动力学机械系统与线控转向液压系统联合仿真模型,用Matlab编写了相应的模糊PID控制仿真程序,进行了拖拉机线控转向系统原地转向仿真。在平直水泥路面上进行了铰接摆杆式重型拖拉机线控原地转向试验与行驶试验。试验研究表明,所开发的线控转向系统能用于行驶速度小于13 km/h的作业工况。

基于PSO-PID的拖拉机线控液压转向控制研究

PID控制是典型的控制系统,其核心内容是PID参数优化。为解决拖拉机线控液压转向PID控制参数优化时不能确保得到最佳性能且耗时长的问题,课题组采用了理论分析法及仿真实验法,对线控液压转向系统的模型进行了仿真分析,基于粒子群算法(PSO)优化了PID参数,提出了PSO-PID控制器,并将其控制结果与标准PID进行对比,得出了使整个PID系统性能优异的优化结果。仿真结果表明,PSO算法有效提高了PID参数的稳定性、收敛速度和搜索精度,性能指标更优。

拖拉机线控液压转向系统设计及样车性能试验

拖拉机的转向系统是保证行驶安全、高效作业的关键机构,针对传统的全液压转向系统在转向过程中易发生转向沉重,甚至失灵等状况,该文提出一种拖拉机线控液压转向系统。论文首先对拖拉机线控液压转向系统进行总体设计,基于MATLAB软件的Simulink/Simhydraulic模块对线控液压转向系统进行动态建模和仿真分析,根据分析数据完成试验样车改装,利用改装样车分别进行转向系统的静态随机转动试验、蛇形试验、双纽线试验、稳态回转试验以及转向瞬态响应试验。通过试验分析得到线控液压转向系统在5个试验中理论与实际转向轮转角平均误差分别为1.58?,0.79?,1.09?,0.69?,0.47?。试验结果表明线控液压转向系统的理论与实际转角曲线吻合度更高,误差均低于全液压系统,转向误差精度有大幅度提高,性能更理想。拖拉机线控转向系统综合了液压和线控技术优点,在保证大动力输出的同时,又具有转向灵活,方便安装等特点,可为拖拉机线控转向系统推广应用提供参考。

拖拉机线控液压转向的电液加载试验台的设计与试验

设计了拖拉机线控液压转向试验台的电液加载系统,通过控制电液比例溢流阀,使加载力实现成比例、连续的变化。并搭建了转向阻力电液模拟加载试验台,测试了拖拉机在恒定、阶跃和正弦3种转向阻力方式、不同工况下转向时轮胎受到的侧向阻力。试验结果表明,所设计的电液加载系统具有良好的响应特性和跟随性,系统稳态误差不超过3.1%,可满足拖拉机线控液压转向系统的实验要求。

拖拉机电动线控转向系统的控制分析

以拖拉机电动线控转向系统为核心,分析拖拉机电动线控转向系统的组成,明确系统控制方式,并开展仿真测试。研究目的是在保证拖拉机电动线控转向系统应用效益基础上,弥补传统全液压转向系统的不足,为相关研究人员工作提供一定帮助。

铰接轮式拖拉机线控转向技术的应用

线控转向技术在重型农用拖拉机领域现已得到广泛应用。本文以铰接轮式拖拉机为研究对象，在保留全液压转向器控制系统的同时，对线控液压转向系统的控制方法进行设计，实现全液压转向与线控转向并存。该设计运用传感器和电液技术，通过电控单元的控制，完成拖拉机的转向动作，使得转向系统更加灵敏、精确，操作更加简单省力，从而提高拖拉机的转向性能，改善驾驶员的人机化操纵，从而提高了拖拉机的作业效率。

园艺拖拉机线控液压大转向角控制策略研究

针对园艺拖拉机线控液压大转向角系统的高度非线性和抗干扰性较差等特点,设计了一种基于神经网络的拖拉机线控液压大转向角系统复合滑膜控制策略。此策略使用径向基(RBF)神经网络自适应逼近系统不确定项并加以补偿,且采用饱和函数法抑制系统抖动,同时使用AMESim和MATLAB/Simulink对线控液压大转向角系统进行联合仿真实验。结果表明:设计的控制器相对于常规PID控制器能够较好地适应转向系统的非线性,瞬态响应时间由0.94s缩短为0.39s,跟随响应最大误差由14.8mm减小至5.5mm,抗干扰能力也更强。

线控转向技术在我国拖拉机上的应用

0引言 控制器局域网（CAN）是广泛应用在车辆控制系统中的现场总线技术之一,最初是20世纪80年代德国Bosch公司开发用于汽车的总线通信协议的标准。近几年,国内学者在农业机械自动驾驶与导航、虚拟仪表以及电液悬挂等方面的研究取得较大进展。工程应用的典型协议有SAEJ1939、ISO11783、CANOpen等。

一种拖拉机转向系统的改进对比分析

为有效提高拖拉机的作业效率,选取轮式拖拉机的转向系统进行改进优化。在全面理解拖拉机转向控制形式及原理的基础上,建立了该拖拉机的转向角度数学模型,将全液压转向控制改进为线控液压转向。同时,对硬件配置进行合理选型,搭建正确的控制驱动电路,融入ECU控制,对转向系统的角位移信号采集与控制进行PID模糊算法程序实时调控,形成完整的优化转向系统,并进行了性能测试。试验表明:改进后的拖拉机转向系统各评定参数较改进前提升效果明显,以数字1～10为优劣评定依据,拖拉机的转向刚度评价值可提高到1. 7,整机的车轮回正满意度可提高1. 6;同时,经采样,改进后的转向装置的转角误差范围波动平稳控制在±0. 15m范围内,整机运行平稳可靠,可为类似农业机械的改进优化提供一定的参考。

国外拖拉机和主要农机产品技术发展新趋势(下)

1.6采用线控转向机构 近期,在拖拉机上出现了一种新型转向技术,这种在转向盘和齿轮之间无须机械或液压连接的齿轮转向机构,也被称为线控转向（Steer by Wire）。这种转向系统必须具有一个与安全性有关的严密的接触面（支承）。每当发生电信号处理时,随后在整个追加的转向功能中就完全不需要任何机械或液压连接而进行其转向操纵。