Stewart平台铰点工作空间的研究

针对并联六自由度运动平台工作空间大小与结构尺寸参数评价关系问题进行了探讨,提出了6-6结构六自由度并联机构铰点工作空间的概念,并以此出发建立了工作空间大小与尺寸参数的联接关系表达式,从而实现了直接依据工作空间大小进行结构尺寸设计而不必进行大量工作空间反复核算。通过仿真实验不仅验证了投入使用的飞行模拟器六自由度运动平台结构设计的合理性,而且依据铰点工作空间的原理构造出Stewart平台位置可达工作空间。此方法既为系统总体结构参数合理选择提供理论依据,又对Stewart平台工程设计提供机构边界运动范围,为工作空间的分析与综合提供了新途径。

并联六自由度运动平台铰点工作空间的仿真实验

文章基于6-6结构六自由度并联机构铰点工作空间的概念,阐述了六自由度运动平台工作空间大小与结构尺寸参数评价关系。首次利用工作空间大小与尺寸参数的联接关系表达式,通过仿真实验验证了本研究室飞行模拟器用六自由度运动平台结构设计的合理性,使直接依据工作空间大小进行结构尺寸设计而不必进行大量工作空间反复核算成为可能。同时依据铰点工作空间构造出Stewart平台位置可达工作空间,为工作空间的分析提供了一种全新方法。此方法不仅可以为结构参数设计提供依据,还可为工程设计提供机构边界运动范围,是分析并联机构工作空间一种强有力的有效、实用的新方法。