铸件多功能作业机器人多臂协调轨迹规划与仿真

以铸件多功能作业机器人的工作臂为研究对象,采用笛卡尔空间变量法对机器人铸件搬运过程进行轨迹规划。结合多臂协调的运动约束条件以及伪逆法,对机器人的4个工作臂关节运动进行优化,得到多机械臂协调运动的关节位置和速度变化曲线。由MATLAB软件仿真得到的运动参数曲线可知,算法优化后得到的运动轨迹均能保持连续、平滑,有利于实现对机器人的精准控制。利用机械臂正运动学方程得到了机械臂末端执行器的轨迹曲线,曲线满足铸件搬运的要求,验证了算法的正确性。

安徽工大研发出多功能作业机器人

近日,由安徽工业大学惊天智能装备股份有限公司（以下简称惊天智能）自主研发的多功能作业机器人GTC-10D,顺利通过中国核动力研究设计院验收。

一种智能化多功能播种机器人的设计

该项目主要应用于自动化智能农业方面,完成无人值守情况下的中耕作物农业播种作业,解放农业生产中的巨大劳动力资源。通过设计一个架构在物联网基础上的自动化播种机器人系统,该系统由运动系统、主播种系统、漏播检测补播系统、机器人——环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统组成。该系统主要可以实现如下功能:(1)对不同类型、不同间距要求的中耕作物种子的无人播种作业;(2)对中耕作物种植区的土地信息进行收集处理并且上传至数据库,使机器自动确定不同地区、不同作物的播种深度及种穴种子数量。

深海遥控重型作业机器人发展现状与展望

深海重型作业机器人是海洋资源开发的必要装备之一,遥控作业是当前面对多样化深海作业任务的主要方式。文章在介绍深海遥控作业机器人的分类、性能及功能结构的基础上,结合海底挖沟铺设作业工况,对以自行走的挖沟机、拖曳式铺设犁、悬浮喷射作业机器人为代表的深海遥控作业机器人产品性能进行了对比分析,为不同应用场合的设备选用提供了依据;并在分析现有传感通信和控制、供能和整机集成技术的基础上,对其未来智能化分布式控制、高效用能及安全供电、轻量化多功能集成设计的发展趋势进行了展望。最后,结合我国深海遥控作业机器人技术体系的现状,对其未来的发展提出了相应的建议。

基于五自由度操作臂的高压线作业的策略与实现

设计开发了一种用于完成高压线日常维护作业的五自由度操作臂及其巡检平台,利用其可以代替人完成高压线日常维护作业,任务主要包括:清除导线悬挂异物、修补导线、拆卸防震锤、拆卸弹簧销。主要研究完成日常维护作业的策略以及实现问题,并通过实验验证其正确性以及实用性,但是其控制速度与定位精度之间存在一定的矛盾关系,所以在后续工作中操作臂作业策略还需要进一步优化。

只“喝水”的多功能清洗机器人

生活在城市里的小伙伴们,一定会经常看到工人清洗高楼玻璃外墙的场景,每次看到这些工人高空作业时,我都会替他们捏一把汗,担心他们的安全。针对这一问题,我和老师们研发了一款多功能清洗机器人。它的工作原理是利用文丘里真空发生器产生真空,从而驱动真空吸盘吸附在墙面上,并利用水压驱动气缸带动行走,具有安全、高效、环保等优点,很大程度上降低了高空外墙清洗作业的风险,提高了工作效率。