“销-孔”动态协调装配的数学模型──同伦论的应用

本文探讨运动中拟人双臂对“销-孔”协调装配的数学模型.以同伦论为基础,用到结晶群理论。先把物体抽象为处于一般位置的4个点的集合,随之选定座标系和规划刚体运动,通过建立伦移函数来统一地、完整地刻划协调装配的全过程。文中也给出了为避免销和孔在装配过程中与障碍物碰撞的控制算法.提出了它们之间相碰的判别式.如有相撞的可能,则改变手腕或手臂的方位使之达到自动协调装配。

虚拟环境中基于多体动力学的实时仿真

该文通过分析主流虚拟现实开发工具的特点和不足 ,提出在虚拟现实开发过程中运用多体动力学的理论和方法 ,使得虚拟环境中的对象行为更加符合真实世界 ,并介绍了使用虚拟现实开发工具WorldToolKit结合多体动力学仿真开发引擎Vortex在此领域做出的有益尝试。同时 ,该文对Vortex采用的仿真机制和算法进行了充分的分析和挖掘 ,并详细介绍了在开发过程中的一些理解和体会 。